ROS2教程（入门级）：理解ROS 2的动作（action）

目标： 介绍ROS 2中的动作。

背景知识

动作是ROS 2 中用来沟通的类型之一。 他是为长时间运行的任务准备的。 它包括三个部分：目标，反馈以及结果。

动作是在话题和服务的基础上构建的。 它的功能类似于服务，但是动作是可以抢占的，意思是， 你可以在节点运行时，取消动作。 他同时能够提供稳定的反馈，不像服务，每次都只返回一个回复。

动作同样使用的是客户端+服务器的模式，类似于发布器与订阅器的模式。 一个动作的客户端节点发送一个目标到一个动作的服务器节点， 服务器节点会确认收到这个目标并且返回一个反馈流和一个结果。

前提条件

这个教程建立在一些概念上，比如说，节点、话题以及服务。这个教程会使用到turtlesim package，并且不要忘记在启动的每个新的终端上source ROS 2。如何你对上面的内容还没看过的，可以戳一下，过去了解一下。

任务

1. 设置

启动两个turtlesim的节点， /turtlesim 和 /teleop_turtle。

打开一个新的终端，并且运行下面的指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端，并且运行下面的指令:

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2. 使用动作

当你启动这个节点，你会看到你的终端上会打印出下面的信息:

Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.

让我们关注第二行，第二行是跟一个动作有关系的，（第一行是跟“cmd_vel”这个话题相关的，我们在之前的教程里面提到过）。

Let’s focus on the second line, which corresponds to an action. (The first instruction corresponds to the “cmd_vel” topic, discussed previously in the topics tutorial.)

我们可以看到： G|