五线舵机驱动程序_51单片机舵机控制系统 驱动设计完整版 带仿真和程序

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StC80C51 控制舵机驱动程序

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#include //STC80C51 单片机头文件

sbit LED_0=P2^0; //0度指示灯

sbit LED_45=P2^1; //45度指示灯

sbit LED_90=P2^2; //90度指示灯

sbit LED_135=P2^3; //135度指示灯

sbit LED_180=P2^4; //180度指示灯

sbit PWM_JIA=P3^6; //角度加按键

sbit PWM_JIAN=P3^7; //角度减按键

sbit MOTOR_IN=P1^7; //舵机信号输入角

unsigned char count; //定时器中断次数

unsigned char jiaodu;//角度参数

/************************************

*********毫秒延时函数************

************************************/

void Delay(unsigned char xms)

{

unsigned char i,j;

for(i=xms;i>0;i--)

for(j=125;j>0;j--);

}

/************************************

*********定时器0初始化函数***********

************************************/

void Time0_init()

{

TMOD=0X01; //定时器工作在方式1

IE=0X82;

TH0=0XFE;

TL0=0X33; //定时0.5毫秒中断一次

TR0=1;  //打开定时器

}

/************************************

*********按键扫描函数***********

************************************/

void KeyScan()

{

if(PWM_JIA==0)  //角度增加按键是否按下

{

Delay(10);  //延时10毫秒消抖

if(PWM_JIA==0) //确定按键按下

{

jiaodu++;

count=0;

if(jiaodu ==6) //如果角度参数为6

jiaodu =5; //如果角度参数复位为5

while(PWM_JIA==0); //等待按键松开

}

}

if(PWM_JIAN==0)//角度减少按键是否按下

{

Delay(10); //延时10毫秒消抖

if(PWM_JIAN==0)//确定按键按下

{

jiaodu--;

count=0;

if(jiaodu ==0)//如果角度参数为0

jiaodu =1;//如果角度参数复位为1

while(PWM_JIAN==0);//等待按键松开

}

}

}

/************************************

*********LED显示函数***********

************************************/

void Display()

{

switch(jiaodu)

{

case 1:            //如果角度参数为1，LED1亮

P2=0XFF;

LED_0=0;

break;

case 2:           //如果角度参数为2，LED2亮

P2=0XFF;

LED_45=0;

break;

case 3:           //如果角度参数为3，LED3亮

P2=0XFF;

LED_90=0;

break;

case 4:           //如果角度参数为4，LED4亮

P2=0XFF;

LED_135=0;

break;

case 5:           //如果角度参数为5，LED5亮

P2=0XFF;

LED_180=0;

break;

}

}

/************************************

*********主函数***********

************************************/

void main()

{

jiaodu=1;  //初始化角度参数为1

count=0; //初始化定时器中断次数为0

Time0_init(); //调用定时器0初始化函数

while(1)

{

KeyScan(); //调用按键扫描函数

Display(); //调用LED显示函数

}

}

/************************************

*********定时器0中断服务函数***********

************************************/

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