alpha beta 滤波_alpha-beta filter αβ滤波器

很多年前，就开始使用alpha-beta滤波了，但是一直都没有对该滤波算法进行总结，网上相关的资料也不是太丰富。

目录

简介

滤波方程

滤波参数的选择

滤波器的其它变种

Alpha filter ：α滤波器

Alpha beta gamma filter ： αβγ滤波

简介

alpha-beta滤波( αβ滤波)是一种可用于状态估计、数据平滑的滤波器，如果对kalman滤波有了解，就会发现 αβ滤波的形式和kalman相近，但是其最突出的优点是它不依赖系统的具体模型，因此使用起来更简单。

αβ滤波的αβ是指滤波器中两个可以调整的参数。

滤波方程

假设一个二阶状态模型，比如车辆的速度v、位置p，观测量(测量值)与一阶对应，即位置p。

如果滤波周期△T比较小，假设速度v这段时间内保持恒定(加速度为或者变化缓慢)，与kalman滤波的一步预测类似，我们可以通过如下方程预测下个时刻系统的位置：

因为假设速度是恒定值，下个时刻的速度与上一个时刻相同。

由于方程中并没有考虑噪声和系统的其它动态特性，因此实际的测量值会与上面的预测值不一样，即两者之间存在误差r，我们称r为残差或新息。

αβ滤波采用选定的α和β常数(滤波器得到其名称)，使用偏差r的α倍来校正位置估计&#