PSINS-VC60代码移植到STM32单片机(问题记录)

PSINS-VC60代码移植到STM32单片机

1.代码管理

PSINS源代码使用VC6.0编写，可以使用CMAKE对代码进行管理，在Windows平台下，可以使用MINGW或MSVC编译代码，通过编写CMakeLists.txt文件来链接代码（最基础的三行即可实现对PSINSC++代码的链接，或者参考KF-GINS的写法），编译器使用VSCODE即可。

2.代码结构

2.1 主函数入口Main_SinsGps.cpp

PSINS主函数内容比较简单，主要实现文件的读取，Demo的调用和卡尔曼滤波函数的调用。

2.2 核心函数库部分PSINS.h与PSINS.cpp

这一部分是PSINS C++代码的核心，包括对全局变量的定义，定义三维向量函数和矩阵函数、四元数函数等，也包括辅助数据处理类函数如Allan方差法统计序列的方差，同时定义了初始对准如凝固系对准法、GNSS速度辅助对准等，卡尔曼滤波函数与组合导航函数以及文件读写函数也包含在内，这一部分是将PSINS移植和调用的关键。

2.3 卡尔曼滤波函数KFApp.h与KFApp.cpp

这一部分定义了卡尔曼滤波函数及其实现

2.4 串口函数SerialPort.h与SerialPort.cpp

2.5 示例Demo

包含丰富的Demo示例

函数移植

如果想将PSINS移植到STM32单片机平台，需要创建C++的STM32代码，为了省去前期配置单片机的时间可以将配置好的.ioc文件复制到新创建的工程中，生成代码即可，编写代码过程中注意将C++头文件命名为.hpp将C++源文件命名为.cpp，并将main.c重命名为main.cpp。

问题1：C/C++混合编译
C/C++混合编译，使用g++编译器进行编译，如果不加以区分，由于C++编译器会对C++函数名称进行改写，而不会对C函数进行改写，因此会出现链接错误，为了解决这个问题可以在C函数头文件中使用extern “C”，使得g++编译器在遇到C文件时还是以C的方式去编译链接函数。

问题2：路径包含问题
对于从外部直接粘贴过来的源代码程序或文件夹，需要手动将源文件的地址包含在其他需要调用此程序的路径中，如果勾选了上方的Exclude resource from build , 则该源码不会被编译，如果需要调用该源码内容会出现链接错误。

问题3：CubeMX自动生成代码导致的重定义问题
CubeMX可以选择自动生成代码，如果又想自己接管这个函数的定义，就会出现函数重定义错误，需要在相应部分（NVIC->Genrate…）取消勾选。


问题4：波特率修改后不生效问题
修改波特率后，再次烧录程序发现没有生效，需要清理工程重新构建方可生效。