PSINS C++代码移植与效果测试

前言

PSINS C++代码是基于Window下的C++开发的，需要将其移植到Linux平台下，介绍了在移植过程中涉及到的代码改动，以及效果测试。
C++代码链接

代码修改

框出来的部分是需要修改的地方。




做完如上修改之后，即可正常运行，如下所示：

效果测试

如下是前向滤波，后向滤波，正反向滤波的示意图，失锁时间大约250s，正反向滤波精度为1米左右，还是不错的。

下面测试杆臂估计，在这里设置了一个比较大的初始杆臂，10，20，30，实际杆臂三个轴都不到1米，可以大致看出杆臂估计的思路。
不进行杆臂估计，状态变量15维，观测变量6维，水平融合误差如下，可以看到，误差在20多米。

下面进行杆臂估计，状态变量18维，观测变量6维，结果如下：
估计的杆臂如下，可看到基本在真实值附近。

进行杆臂估计的水平融合误差如下，误差大约在1米以下，说明杆臂估计起到了作用。