【自动控制理论（一）】对PID控制的理解

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分类专栏：自动控制文章标签：单片机信号处理嵌入式

于 2022-05-12 21:58:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42608159/article/details/124725333

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本文详细介绍了PID控制器的工作原理及其在离散系统中的应用。通过举例说明了PID如何处理线性和非线性系统的控制问题，包括不同初始条件下的系统响应，并探讨了如何通过调整PID系数来应对系统限制和超调问题。同时，强调了比例、积分部分在系统调节过程中的作用，以及确定PID系数正负的重要性。

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PID公式

在这里插入图片描述
以上是离散PID计算公式，PID的连续和离散，以及离散中的位置和增量，原理上都是完全一样的。一般控制都是离散PID，而且离散的表达形式更加直观，这里只给出离散的形式。

PID控制的理解

非线性的可不可以

有了PID控制，系统的输入和输出间的具体关系就不重要了。PID最好还是线性，非线性需要根据情况改变pid系数，比如某个既不是线性也不是单调的系统，输出与输入间的关系为——二次函数：
$y=(u-1)^2$

想让这个函数达到一个稳定的值y=4,初始状态为u=0,y=1。
假设不知道内部的关系是什么，只知道参考值4比初值1要大，可以先随便设个系数。
用matlab模拟该系统：

clc,clear;
ref = 4;
err = 0;
err_last = 0;
integral = 0;
y(1) = 1;
u(1) = 0;

for i=1:60
    err = ref-y(i);
    integral = integral+err;
    u(i+1) = 0.05*err+0.05*(err-err_last

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