【现代控制理论（二）】系统的能控能观

能控就是u能控x从某个初值转移到0，能观是一段时间的y值能观x的初值。

能控判据

能控性只用考虑控制方程：（以下都是矩阵）
$$\dot{x}=Ax+Bu$$

秩判据

略

约当标准型判据

已知若矩阵A有n个互不相同的特征值，就可以变换成对角线标准型，若A有相同的特征值，就可以变换成一般的约当标准型。而且这种变换不改变传递函数和能控能观性。
然后就可以考察变换后的B矩阵的性质，如果最后得到的变换后的控制方程里某个x与所有u都没有关系，即变换后B矩阵的有些行的值完全为0，就不完全能控。

输出能控

一般的能控是u能控x，而输出能控要求u能控y。状态能控和输出能控间没有必然的联系。
对于输出方程：
y=Cx+Du
要求就是y与u相关。表面上看只要D每行都不完全为0即可，但是实际上u还在状态方程中影响着x，因此哪怕D完全为0，u也有可能通过控制x实现输出能控。因此判断输出能控要同时考虑A,B,C,D这四个矩阵。

能控还是比较重要的，否则搞了个系统，输出都不能控制，这个系统还有什么用。

能观性

能观性可以考虑只考虑零输入系统，因为只是通过y看x的初值，与u没有关系。
零输入系统是：
$$\dot{x}=Ax$$
$$y=Cx$$

秩判据

略

约当标准型判据

若A特征值互异。经过变换后A可以变换成对角矩阵，这样每个$\dot{x}$都只与自身有关了。这时只要每个x都至少与一个y有关，就可以通过y求x，再通过控制方程求初值。这也就是变换后的C阵不含有全为零的列。
若A有相同的特征值，就可以变换成约当标准型。每个约当标准型块第一列对应的C中的各列都不能全为0。

能控能观对偶原理

若系统1与系统2对偶，即系统1与系统2的方向完全相反，状态空间表达式的矩阵互为转置。那么1的能控与2的能观等价，1的能观与2的能控等价。

用传递函数判断能控能观性

传递函数无零极点相消，系统能控能观。

能控能观标准型

系统得先能控能观才能变换成能控能观标准型。

能控标准型

看这个表达式就可以看出来，控制方程满足下面的关系：
$$\dot{x_1}=x_2$$
$$\dot{x_2}=x_3$$
。。。。。。
$$\dot{x_n}=-a_0{x}_1-a_2{x}_2-...-a_{n-1}{x}_n+u$$

能观标准型

略

由传递函数推状态空间表达式

传递函数表示输入输出关系，对应着无数个状态空间表达式。如果有一个状态空间表达式的维数n最小，即状态变量最少，同时也能控能观，那就是最小实现。
传递函数与能控能观标准型有很大的关系，根据传递函数能直接写出能控能观标准型。若输出维数大于输入，宜采用能控标准型，反之采用能观标准型。如果写出来了能控标准型，那它肯定能控，至于能不能观，需要再通过能观判据来判断。如果传递函数中没有零极点相消，那推出来的不管能控还是能观标准型，都是既能控也能观的。但是如果传递函数有零极点相消现象，那么推出来的能控标准型不能观，能观标准型不能控。不妨先检查一下传递函数表达式，把相同的零极点消掉。或者在之后进行能控能观分解也能得到最小实现。

能控能观MATLAB应用

能控分解：
[Abar Bbar Cbar T K]=ctrbf(A,B,C)
能观分解：
obsvf，其余同上
能控判别矩阵：
Qc=ctrb(A,B)
能观判别矩阵：
Qo=obsv(A,B)