【自动控制理论（三）】频率特性

频率特性的概念

控制系统的频率特性是输入为正弦波时，输出的正弦波与输入相比的幅值增益以及相角差。也就是说，这个系统对不同的输入信号的频率有不同的响应。
为了得到频率特性，将传递函数中的s替换成$j\omega$即可。

奈奎斯特图和波特图

奈奎斯特图和波特图的概念

奈奎斯特图考察$\omega$在全范围内变化时，频率特性在复平面上的变化。
波特图将频率特性的幅值和相角分别画在两张图上。
对于闭环的系统，开环传递函数更容易分析，所以一般画开环传递函数的奈奎斯特和波特图。

波特图判断稳定性

波特图直接反应了系统对不同频率信号的增益以及移相。对于开环波特图，当增益为1时，对应的移相相角若比-180°要小，就说明闭环系统不稳定。这是由奈奎斯特稳定判据推出来的。

由开环波特图判断闭环时域性能

对于某控制系统：

显然闭环传递函数：
$$G_c(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}$$
设G(s),H(s)的分子和分母多项式分别为：
$$G(s)=\frac{num1}{den1}$$
$$H(s)=\frac{num2}{den2}$$
所以闭环传函可表示为：
$$G_c(s)=\frac{num1den2}{den1den2+num1num2}$$
闭环误差传递函数可表示为：
$$E(s)=\frac{den1den2}{den1den2+num1num2}$$

开环波特图在低，中，高频能够反映出的闭环时域特性如下：

1. 对于开环波特图，在低频段，也就是比例积分，惯性等等的转折频率之前，此时只有比例，积分环节起作用。开环传递函数的积分环节在den1den2中，其中s的阶数越高，越不容易出现稳态误差。当开环传递函数的比例环节越大时，稳态误差越小。
2. 中频段在截止频率附近。截止频率处开环增益为1，到了中频段，比例，积分，惯性，比例微分，振荡全部起作用。开环的截止频率越大，系统响应速度越快。
3. 高频段，开环频率特性与闭环频率特性近似相等。因此开环频率特性的高频段反映了系统抗高频干扰的能力。

由闭环频率特性分析动态性能

知道开环传递函数，能画出开环频率特性，那画出闭环频率特性也不难。
开环波特图能判断稳定性，闭环波特图肯定不能用开环的-180°方法判断稳定性。开环已经判断完了，闭环就不用判断了。但可以讨论一下超调量，谐振，响应速度等等动态特性。
在闭环频率特性中：
当$\omega =0$时，输入信号为常数，闭环波特图表示了系统对该常数的增益。
如果波特图的幅值部分出现了尖峰，表示发生了谐振，系统对该频率点增益最高。对于一个衰减振荡的（阻尼系数大于0，小于1）单位负反馈二阶闭环传递函数：
$$G_c(s)=\frac{c}{s^2+bs+c}$$
它对应的开环传递函数为：
$$G_o(s)=\frac{c}{s^2+bs}$$
它的开环波特图就是一头栽下去。但对于闭环频率特性，当阻尼系数大于0，小于0.707时，系统有谐振点。为什么闭环频率特性会有先上升后下降的现象呢？当阻尼系数较小时，也就是上式的b较小，在低频段，由于$s=j\omega$,s^2 是负值，$\omega$的增大会使s^2+bs+c的实部变小，而虚部由bs贡献，而b又很小，弥补不了实部变小的影响，这样整个闭环传递函数的幅值就会变大。而如果b较大，那么即使实部变小，虚部也能补回来。后来频率逐渐升高，实部变为负，闭环频率特性幅值就会逐渐变小，因而出现谐振的现象。
在谐振处的增益就是整个幅值特性的峰值。通过上面的分析，谐振峰值也与阻尼有关。阻尼越小，虚部就越难抵消实部变小的影响，因此谐振峰值也越大。
同时，阻尼越小，超调量也越大。

matlab画频率特性

画波特图：
[mag phase w]=bode(num,den,w)
w表示要计算的频率范围，可省略。
计算稳定裕度：
[gm pm wcg wcp]=margin(mag,phase,w)
gm幅值裕度，pm相角裕度，wcg相位截止频率，wcp增益截止频率。
不要返回值的话可以直接画出波特图，并标出稳定裕度。
奈奎斯特图：
[re im w]=nyquist(num,den,w)