【自动控制理论（二）】根轨迹法的概念，应用以及matlab实现

根轨迹法的概念

当控制系统的闭环传递函数的分母的阶数较高时，它的根就难以计算。现代的计算软件，再高的阶数也能通过数值方法解出来。而根轨迹法的主要功能在于：由开环传递函数知道参数变化时闭环极点的变化情况。
对于某控制系统：

显然闭环传递函数：
$$G_c(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}$$
设G(s),H(s)的分子和分母多项式分别为：
$$G(s)=\frac{num1}{den1}$$
$$H(s)=\frac{num2}{den2}$$
所以闭环传函可表示为：
$$G_c(s)=\frac{num1den2}{den1den2+num1num2}$$
特征方程为：
$$den1den2+num1num2=0$$
改写特征方程，除一个den1den2:
$$\frac{num1num2}{den1den2}=-1$$
令开环传递函数为：
$$G_o(s)=\frac{num}{den}=G(s)H(s)=\frac{num1num2}{den1den2}$$
所以特征方程就是：
$$G_o(s)=-1$$
因此就有了相角条件：$phase(G_o(s))=180^{\circ }+2k\pi$
以及幅值条件：$|G_o(s)|=1$
如果要考察的参数是开环传函的某一个乘数，那么它只会影响幅值，而相角与该参数没有关系。
除此之外，要考察的参数还有可能是传递函数中任意一个不是s的数，只要把特征方程改写好，就是一样的。
根轨迹的画法可以交给计算软件。

根轨迹的应用

画出根轨迹图后，就要在根轨迹上选定合适的闭环极点，然后把参数选成对应的值。选的时候要考虑稳定性，快速性和误差。

稳态误差

对于稳态误差，一般输入都是阶跃信号，对于阶跃信号，稳态误差与下面的式子有关：
$$\underset{s\to 0}{\lim }\frac{den1den2}{den1den2+num1num2}$$
为了让稳态误差=0，den1den2也就是开环传函的分母中得有一个单独的s，也就是说开环传函得有至少一个极点在原点，也就是所谓的在控制器中加一个积分环节减小稳态误差。

主导极点

主导极点就是离虚轴最近的闭环极点

稳定性与快速性

闭环极点离虚轴越远，稳定性越好，越快。
主导极点与原点的连线与负实轴的夹角不要太大，设计在45度左右，否则稳定性变差。

零点极点抵消

可把闭环零点放在不想要的闭环极点旁边，以抵消极点的作用。

开环零点极点对根轨迹的影响

根轨迹始于开环极点，终于开环零点。如果极点零点数量不等，那就有部分根轨迹会到无穷远处，这就需要确定渐近线了。
对于开环零点，极点个数不相等的情况，肯定是极点比零点个数多。这样就会有部分根轨迹从部分极点出发，终于无穷远处。零点比极点多的系统不存在。
加零点，加极点，改零点，改极点，肯定会改变根轨迹，以至于改变系统动态性能。
加开环零点，会让一根本来结束于无穷远处的根轨迹结束于该零点，如果这根轨迹本来向左半平面的无穷远处延伸，加了个零点反而会把它拉回来，就不利于稳定；但若该根轨迹本来向右半平面无穷远处延伸，加零点就可能让它回到左半平面。
开环零点与根轨迹相斥，零点在左半平面，终点在无穷远处的根轨迹就会向右边延伸，零点在右半平面，根轨迹向左边延伸。
增加开环极点，会让根轨迹向右延伸，对稳定不利。

闭环零点的影响

闭环零点和根轨迹没有一点关系。
由闭环传函的表达式可知：
闭环零点=G(s)的零点+H(s)的极点
也就是闭环零点由一部分开环零点和一部分开环极点组成。因此闭环零点的影响就是开环零点和开环极点影响的一部分。
如果是单位负反馈系统，H(s)=1，那么闭环零点=开环零点。

MATLAB画根轨迹

很简单：

rlocus(num,den)%num是开环传函分子多项式，den是分母多项式
%或者：
Go = tf(num,den);%定义开环传递函数
rlocus(Go)