自动控制
文章平均质量分 90
德丽莎世界第一可爱biuu~
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
【现代控制理论(二)】系统的能控能观
能控性只用考虑控制方程:(以下都是矩阵)x˙=Ax+Bu\dot{x}=Ax+Bux˙=Ax+Bu略已知若矩阵A有n个互不相同的特征值,就可以变换成对角线标准型,若A有相同的特征值,就可以变换成一般的约当标准型。而且这种变换不改变传递函数和能控能观性。然后就可以考察变换后的B矩阵的性质,如果最后得到的变换后的控制方程里某个x与所有u都没有关系,即变换后B矩阵的有些行的值完全为0,就不完全能控。一般的能控是u能控x,而输出能控要求u能控y。状态能控和输出能控间没有必然的联系。对于输出方程:y=Cx+D原创 2022-06-24 17:33:14 · 5867 阅读 · 0 评论 -
【自动控制理论(三)】频率特性
控制系统的频率特性是输入为正弦波时,输出的正弦波与输入相比的幅值增益以及相角差。也就是说,这个系统对不同的输入信号的频率有不同的响应。为了得到频率特性,将传递函数中的s替换成jωj\omegajω即可。奈奎斯特图考察ω\omegaω在全范围内变化时,频率特性在复平面上的变化。波特图将频率特性的幅值和相角分别画在两张图上。对于闭环的系统,开环传递函数更容易分析,所以一般画开环传递函数的奈奎斯特和波特图。波特图直接反应了系统对不同频率信号的增益以及移相。对于开环波特图,当增益为1时,对应的移相相角若比-1原创 2022-06-20 17:59:16 · 6509 阅读 · 0 评论 -
【自动控制理论(二)】根轨迹法的概念,应用以及matlab实现
当控制系统的闭环传递函数的分母的阶数较高时,它的根就难以计算。现代的计算软件,再高的阶数也能通过数值方法解出来。而根轨迹法的主要功能在于:由开环传递函数知道参数变化时闭环极点的变化情况。对于某控制系统:显然闭环传递函数:Gc(s)=G(s)1+G(s)H(s)G_c(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}Gc(s)=1+G(s)H(s)G(s)设G(s),H(s)的分子和分母多项式分别为:G(s)=num1den1G(s)=\frac{num1}{den1}G(s)=den1n原创 2022-06-17 18:13:02 · 2766 阅读 · 0 评论 -
【自动控制理论(一)】对PID控制的理解
PID公式以上是离散PID计算公式,PID的连续和离散,以及离散中的位置和增量,原理上都是完全一样的。一般控制都是离散PID,而且离散的表达形式更加直观,这里只给出离散的形式。PID控制的理解非线性的可不可以有了PID控制,系统的输入和输出间的具体关系就不重要了。PID最好还是线性,非线性需要根据情况改变pid系数,比如某个既不是线性也不是单调的系统,输出与输入间的关系为——二次函数:y=(u−1)2y=(u-1)^2y=(u−1)2想让这个函数达到一个稳定的值y=4,初始状态为u=0,y=原创 2022-05-12 21:58:18 · 3685 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论(一) 状态空间方程
文章目录状态方程和输出方程线性非线性时变时不变线性无输入时不变系统状态方程的解控制什么?输入u1,u2,u3,…输出y1,y2,y3…的系统。u是控制量,y是响应结果,也可以被反馈测量到。状态方程和输出方程第一行是状态方程,第二行是输出方程。首先x是状态变量。一个x就是系统的一个状态。但也不能随便找系统中一个变量就都当作状态,找来做状态变量的状态,它的初值一定要与输出量y密切相关。比如一个LRC电路,R的电压可以测量,想把它作为输出,输入当然就是电源u。至于状态变量,我们都知道,电容电压初值,原创 2021-05-21 14:55:34 · 19282 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论(二)傅里叶,拉普拉斯,z变换
文章目录傅里叶变换拉普拉斯变换Z变换欧拉公式:傅里叶变换的前提是原函数有分寸,有限度,不离谱(即可积分)。傅里叶变换的自变量是角频率ω\omegaω。积分就是很小尺度的累加,傅里叶变换将时域上的波形弄成以某个角频率绕圈转的样子,然后累加。累加后的结果有一定的幅值与相位。每个不同的角频率都对应着不同的累加结果。傅里叶变换得到的结果仍然是连续的。注意:傅里叶级数需要周期信号,傅里叶变换只要时连续的可积信号即可。傅里叶级数的ω\omegaω是周期信号的角频率的倍数,因此是离散的。而.....原创 2021-05-20 20:05:20 · 631 阅读 · 0 评论 -
基于DSP2834x的程序解说
现在有一个TMDSCNCD28343的控制卡,是TI公司基于TMS320C28343这个鸡肋的MCU开发出来的控制卡,使它用起来不再那么鸡肋,也省去开发控制板的步骤。由于我刚接触DSP,微机原理也不太记得了,完全的小白。现在我有一个基于28343控制卡的例程,打算基于程序来分析学习MCU的功能和使用方法。精力有限,希望能入门DSP。目录芯片和控制卡概述控制卡有什么系统控制(system control)寄存器的定义SysCtrl.h振荡器和锁相环(OSC&PLL)——理解锁相环外设时钟配置高原创 2021-05-05 15:31:25 · 1403 阅读 · 0 评论