STM32精英版（正点原子STM32F103ZET6开发板）学习篇11——定时器（中断、PWM、输入捕获）

三种STM32定时器区别

通用定时器功能特点描述

  1、STM3 的通用 TIMx (TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5)定时器功能特点包括：
  2、位于低速的APB1总线上(APB1)
  3、16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。
  4、16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数 为 1～65535 之间的任意数值。
   5、4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
    ①输入捕获
     ②输出比较
     ③PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
     ④单脉冲模式输出
  6、可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
  7、如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）：
    ①更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
    ②触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
    ③输入捕获
    ④输出比较
    ⑤支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
    ⑥触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
  8、STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。
  9、使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

计数器模式

  通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。
  ①向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。
  ②向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。
  ③中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。

向下计数模式（时钟分频因子=1）

向上计数模式（时钟分频因子=1）

中央对齐计数模式（时钟分频因子=1 ARR=6）

通用定时器工作过程：

分成四个部分：时钟选择、实际电路、输入捕获、输出比较。

定时器中断实验

时钟选择（默认①，可在寄存器SMCR中配置）

  计数器时钟可以由下列时钟源提供：
    ①内部时钟(CK_INT)
    ②外部时钟模式1：外部输入脚(TIx)
    ③外部时钟模式2：外部触发输入(ETR)
    ④内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。

内部时钟选择

  默认调用SystemInit函数情况下：
    SYSCLK=72M
    AHB时钟=72M
    APB1时钟=36M
  所以APB1的分频系数=AHB/APB1时钟=2
  所以，通用定时器时钟CK_INT=2*36M=72M

定时器中断实验相关寄存器

计数器当前值寄存器CNT

预分频寄存器TIMx_PSC

自动重装载寄存器（TIMx_ARR)

控制寄存器1（TIMx_CR1）

DMA中断使能寄存器（TIMx_DIER）

常用库函数

相关函数是在FWLIB文件夹下的stm32f10x_tim.c中可以找到。

定时器参数初始化：

void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);

定时器使能函数：

void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)

定时器中断使能函数：

void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);

状态标志位获取和清除

FlagStatus TIM_GetFlagStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
void TIM_ClearFlag(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_FLAG);
ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);
void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);

定时器中断实验实现步骤

①使能定时器时钟。
    RCC_APB1PeriphClockCmd();
② 初始化定时器，配置ARR（自动装载值）,PSC（预分频系数）。
    TIM_TimeBaseInit();
③开启定时器中断，配置NVIC。
    void TIM_ITConfig();
    NVIC_Init();（中断优先级设置【之前还要main.c设置中断优先级分组】）
④ 使能定时器。
    TIM_Cmd();
⑥ 编写中断服务函数。
    TIMx_IRQHandler();

通用定时器PWM概述

STM32 PWM工作过程

ARR:决定周期，CRRx：决定占空比

PWM模式1 & PWM模式2

寄存器TIMx_CCMR1的OC1M[2:0]位来分析：

自动重载的预装载寄存器

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

简单的说，ARPE=1,ARR立即生效。。。APRE=0,ARR下个比较周期生效。

PWM输出库函数

void TIM_OCxInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

设置比较值函数：

void TIM_SetCompareX(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);

使能输出比较预装载：

void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

使能自动重装载的预装载寄存器允许位：

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

PWM输出配置步骤：

  ① 使能定时器3和相关IO口时钟。
    使能定时器3时钟：RCC_APB1PeriphClockCmd();
    使能GPIOB时钟：RCC_APB2PeriphClockCmd();
  ② 初始化IO口为复用功能输出。函数：GPIO_Init();
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  ③这里我们是要把PB5用作定时器的PWM输出引脚，所以要重映射配置，所以需要开启AFIO时钟。同时设置重映射。
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
  ④ 初始化定时器：ARR,PSC等：TIM_TimeBaseInit();
  ⑤ 初始化输出比较参数:TIM_OC2Init();
  ⑥ 使能预装载寄存器：
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  ⑦ 使能定时器。TIM_Cmd();
  ⑧ 不断改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果:TIM_SetCompare2();

STM32 输入捕获工作过程（通道1为例）

  一句话总结工作过程：通过检测TIMx_CHx上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值(TIMx_CNT)存放到对应的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx)里面，完成一次捕获。

步骤1：设置输入捕获滤波器（通道1为例）

步骤2：设置输入捕获极性（通道1为例）

步骤3：设置输入捕获映射通道（通道1为例）

步骤4：设置输入捕获分频器（通道1为例）

步骤5：捕获到有效信号可以开启中断

最后：看看定时器通道对应引脚TIM5为例

输入捕获关键库函数

输入捕获通道初始化函数：

void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);

通道极性设置独立函数：

void TIM_OCxPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity)；

获取通道捕获值

uint32_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx)；

输入捕获的一般配置步骤：

  ① 初始化定时器和通道对应IO的时钟。
  ② 初始化IO口，模式为输入：GPIO_Init();
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入
  ③初始化定时器ARR，PSC
    TIM_TimeBaseInit();
  ④初始化输入捕获通道
    TIM_ICInit();
  ⑤如果要开启捕获中断，
    TIM_ITConfig();
    NVIC_Init();
  ⑥使能定时器：TIM_Cmd();
  ⑦编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler();