直流无刷电机开环调速基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1（一）

最新推荐文章于 2025-03-20 09:31:49 发布
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分类专栏： STM32 电机控制 文章标签： BLDC STM3CubeMX 开环调速 电机控制
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版权

文章目录

前言

主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流无刷电机WR36BL61，实现电机的开环调速。
关于X-NUCLEO-IHM07M1驱动板的介绍，请阅读：
直流有刷电机驱动基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1（一）
直流无刷电机的驱动原理，请阅读：
直流无刷电机及Matlab/Simulink驱动仿真
直流无刷电机的六步换相驱动实现，请阅读：
直流无刷电机驱动基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1（一）

一、直流无刷电机开环调速原理

直流无刷电机驱动基于STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1（一）章节，当需要MOS管导通时，直接将电源加载到线圈上，电机很快飙升到最大速度，并以最大速度运行。实际应用中我们以PWM代替高低电平，把连续的开通转变为开/关交替的PWM形式，来实现调速控制。通常使用PWM控制直流无刷电机常见方法有五种：
在这里插入图片描述
本次实验采用第四种PWM控制方式：H_PWM-L_ON，即三相桥臂上管子导通时给PWM信号，下管子导通时给高电平信号，通过控制PWM的占空比即可控制加载到线圈的电压，实现电机的调速。

二、STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1直流无刷电机的开环调速

2.1.功能需求

通过按键控制直流无刷电机的转速，由于STM32F302R8控制器只有一个按键，因此只能单方向控制电机的加速或者减速，本次实验为加速实验，每按一次按键，电机的转速将增加。

2.2.硬件设计

在这里插入图片描述
控制板：STM32F302R8
驱动板：X-NUCLEO-IHM07M1
直流无刷电机：WR36BL61，额定功率10W，额定电压24V，额定电流0.5A，转速2000RMP，极对数2。
在这里插入图片描述

2.3.软件设计

2.3.1.STM32CubeMX底层配置

1、RCC设置外接HSE（Crystal/Ceramic Resonator），时钟设置为72MHz
2、PC10、PC11、PC12设置为推挽输出、无上下拉电阻、高速，初始化状态设为0；PB13设置为推挽输出，下拉电阻、高速，初始化状态为0；PC13设置为输入，无上下拉电阻。
3、PA8设置为TIM1_CH1，PA9设置为TIM1_CH2，PA10设置为TIM1_CH3；TIM1设置为内部时钟，TIM1_CH1、TIM1_CH2、TIM1_CH3设置为PWM模式，PSC设置为36-1，向上计数，ARR设置为100-1，频率为：72000000/36/100=20KHz，其余保持默认。
4、PA15设置为TIM2_CH1，PB3设置为TIM2_CH2，PB10设置为TIM2_CH3；TIM2设置为内部时钟，TIM2设置为XOR ON/Hall Sensor Mode模式，PSC设置为72-1，向上计数，ARR值设置为1000-1频率为1KHz，Hall Sensor时钟不分频，双边沿触发（注CubeMX只能选择上升沿或者下降沿触发，生成代码后手动修改为双边沿触发），输入滤波值设置为10，不开启软件延时；开启TIM2全局中断，中断优先级设置为1,0
5、使能USART2，异步模式，波特率115200，8位数据位，1位停止位，无奇偶校验位
6、IDE设置为MDK-RAM，在Keil环境中编写应用层程序
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在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述

2.3.2.应用层开发

在Keil环境中编写应用层程序，实现功能需求。
主函数：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  uint8_t count=0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);  //开启TIM1 PWM输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
  
  __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2,TIM_IT_TRIGGER);  //开启TIM2触发中断
  __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2,TIM_IT_TRIGGER);   //清除触发中断标志位
  
  HAL_TIMEx_HallSensor_Start(&htim2);  //开启霍尔传感器功能

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	  if(Key_Scany(KEY_GPIO_Port,KEY_Pin)==1)  //调节占空比
	  {
		  Duty+=10;
		  
		  if(Duty>100)
			  Duty=100;
	  }
	  
	  if(Hall_InterruptFlag==0)  //开启电机时未进入触发中断，此时直接驱动电机
	  {
		  BLDC_Driver(1);
	  }
	  
	  HAL_Delay(10);
	  count++;
	  if(count%50==0)
	  {
		  count=0;
		  HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);  //程序运行指示灯
	  }
	  
		  
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

中断函数，每次霍尔状态发生变化进行电机换相驱动：

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_TIM_TriggerCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	Hall_InterruptFlag=1;
	BLDC_Driver(1);
}
/* USER CODE END 1 */

按键扫描函数Key_Scany()：

/* USER CODE BEGIN 2 */
uint8_t Key_Scany(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0)
	{
		while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0);
		return 1;
	}
	else 
		return 0;
}
/* USER CODE END 2 */

无刷电机驱动函数BLDC_Driver（）

/**************************************************/
/**WR36BL61的换相表，不同于正常直流无刷电机两两导通的
换相表，为尽大可能的利用资源，WR36BL61的换相表为每时刻
三个桥臂均有一个管子开启，厂家提供的换相表如下*******/
/*电机正转换相表**T为1代表桥臂上开下闭，T为0表示桥臂上闭下开*/
/*
 H1  H2  H3  T1  T2  T3
  0   0   1   1   0   1
  1   0   1   1   0   0
  1   0   0   1   1   0
  1   1   0   0   1   0
  0   1   0   0   1   1
  0   1   1   0   0   1
*************************************************/
/*电机反转换相表******
  0   0   1   0   1   0
  1   0   1   0   1   1
  1   0   0   0   0   1
  1   1   0   1   0   1
  0   1   0   1   0   0
  0   1   1   1   1   0
**************************************************/


void BLDC_Driver(uint8_t Dirction)  //根据获取的霍尔状态值进行采用六步换相法实现电机驱动
{
	uint8_t Hall_State=0;
	Hall_State=Get_HallState();
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN1_Pin, GPIO_PIN_SET);  //使能三个桥臂
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN3_Pin, GPIO_PIN_SET);
	
	TIM1->CCR1=0;  //三路PWM的占空比设置为0，即三路桥臂均上闭下开
	TIM1->CCR2=0;
	TIM1->CCR3=0;
	
	if(Dirction==1)  //Direction为1 电机正转 否则 电机反转
	{
		switch(Hall_State)
		{
			case 1:
				TIM1->CCR1=Duty;
				TIM1->CCR2=0;
				TIM1->CCR3=Duty;
			break;
			
			case 5:
				TIM1->CCR1=Duty;
				TIM1->CCR2=0;
				TIM1->CCR3=0;
			break;
			
			case 4:
				TIM1->CCR1=Duty;
				TIM1->CCR2=Duty;
				TIM1->CCR3=0;
			break;
			
			case 6:
				TIM1->CCR1=0;
				TIM1->CCR2=Duty;
				TIM1->CCR3=0;
			break;
			
			case 2:
				TIM1->CCR1=0;
				TIM1->CCR2=Duty;
				TIM1->CCR3=Duty;
			break;
			
			case 3:
				TIM1->CCR1=0;
				TIM1->CCR2=0;
				TIM1->CCR3=Duty;
			break;
			
			default:
				break;		
		}
	}
	else
	{
		switch(Hall_State)
		{
			case 1:
				TIM1->CCR1=0;
				TIM1->CCR2=Duty;
				TIM1->CCR3=0;
			break;
			
			case 5:
				TIM1->CCR1=0;
				TIM1->CCR2=Duty;
				TIM1->CCR3=Duty;
			break;
			
			case 4:
				TIM1->CCR1=0;
				TIM1->CCR2=0;
				TIM1->CCR3=Duty;
			break;
			
			case 6:
				TIM1->CCR1=Duty;
				TIM1->CCR2=0;
				TIM1->CCR3=Duty;
			break;
			
			case 2:
				TIM1->CCR1=Duty;
				TIM1->CCR2=0;
				TIM1->CCR3=0;
			break;
			
			case 3:
				TIM1->CCR1=Duty;
				TIM1->CCR2=Duty;
				TIM1->CCR3=0;
			break;
			
			default:
				break;
		}
	}
}

霍尔状态函数Get_HallState()：

uint8_t Get_HallState(void)  //获取霍尔状态值
{
	uint8_t HallState=0;
	
	HallState=HAL_GPIO_ReadPin(H1_GPIO_Port, H1_Pin);
	HallState<<=1;
	HallState|=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, H2_Pin);
	HallState<<=1;
	HallState|=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, H3_Pin);
	
	return HallState;
}

2.4.编译下载观察试验现象

PWM占空比设置为10时A相的电压：
在这里插入图片描述
PWM占空比设置为20时的A相电压：
在这里插入图片描述
PWM占空比设置为50时的A相电压：
在这里插入图片描述

总结

主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流无刷电机WR36BL61，实现了直流无刷电机的开环调速，为后续章节的分析奠定基础。

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### 使用 MBD 进行直流有刷电机控制的方法 #### 建立数据字典和管理数据对象 在进行模型化开发 (MBD) 的过程中，建立清晰的数据字典对于整个项目的成功至关重要。这一步骤涉及定义所有必要的变量及其属性，确保团队成员之间的一致性和理解[^1]。 #### 创建 Simulink 模型 针对具体的 **有刷直流电机 PWM 调速模块** ，可以在 MATLAB/Simulink 中创建相应的仿真环境来模拟实际系统的运作情况。此过程包括但不限于设置输入源、配置 PID 控制器参数以及调整 PWM 输出频率等操作。 ```matlab % 定义Simulink中的PID控制器参数 Kp = 1; Ki = 0.5; Kd = 0; pidController = pid(Kp, Ki, Kd); ``` #### 设计硬件接口 当涉及到具体的应用场景时，比如使用 STM32F302R8 和 X-NUCLEO-IHM07M1 来驱动直流减速电机 37GB3530 实现开环调速控制，则需特别注意硬件连接部分的设计。这里不仅限于简单的接线工作，还需要考虑如何有效地处理来自微控制器的各种 I/O 请求并将其转换成适合电机工作的电信号形式[^2]。 #### 编程逻辑实现 为了使上述提到的控制系统具备基本的功能——即通过按键切换电机的方向或改变其运转状态（如启动/停止），则需要编写特定的应用程序代码片段用于解释用户的意图并将之转化为实际控制命令发送给目标设备。例如，在每次检测到按钮按下事件之后更新当前的工作模式，并据此修改PWM占空比从而影响最终输出力矩大小[^4]。 ```c // C语言示例：STM32上的简单开关控制函数 void toggleMotorDirection(void){ static uint8_t directionFlag = 0; if(directionFlag == 0){ // 正转 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_DIR_PORT,MOTOR_DIR_PIN,HIGH); directionFlag = !directionFlag; }else{ // 反转 HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_DIR_PORT,MOTOR_DIR_PIN,LOW ); directionFlag = !directionFlag; } } ``` #### 测试与验证 最后但同样重要的是要对所构建好的系统进行全面测试以确认预期功能正常无误。可以通过逐步增加复杂度的方式来进行这项活动，从最基础的手动触发动作开始直到完全自动化的过程都应纳入考量范围内[^5]。
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