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前言
主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流减速电机37GB3530(带HALL编码器),实现电机的测速。
一、编码器测速原理
HALL编码器:利用霍尔效应,将位移转换成计数脉冲,用脉冲的个数计算位移和速度。
直流有刷电机HALL编码器有A、B两相,会输出两个相位差为90°的脉冲信号。当电机正转时,A相脉冲在前;当电机反转时,B相脉冲在前。
常用的测速方法有:M法测速;T法测速;M/T法测速
本次试验采用M法测速,即在一定时间内测取旋转编码器输出的脉冲个数,用以计算这段时间内的转速。
二、STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1直流电机编码器测速
2.1.功能需求
直流减速电机37GB3530测速
2.2.硬件设计
控制板:STM32F302R8
驱动板:X-NUCLEO-IHM07M1
直流电机:37GB3530,额定功率10W,额定电压12V,额定电流0.3A,带HALL编码器
2.3.软件设计
2.3.1.底层配置
1、RCC设置为外部时钟,72MHz
2、PC13设置为输入,无上下拉电阻;PC10,PC11设置为输出,无上下拉电阻,高速,初值为0;PB13设置为输出,下拉电阻,高速,初值为0
3、PA8设置为TIM1_CH1,PA9设置为TIM1_CH2;TIM1时钟源设置为内部时钟,两通道均设置为PWM输出;TIM1时钟分频值设置为36-1,向上计数,ARR设置为100-1,PWM输出的周期为1/(72000000/36)100=510^-5s,也即20KHz,其余值保持默认即可
4、PA15设置为TIM2_CH1,PB3设置为TIM2_CH2;TIM2设置为编码器模式,TIM2时钟不分频,向上计数,ARR值为65536-1;编码器模式设置为TI1 and TI2;使能TIM2中断,中断优先级设置为2,0
5、TIM6激活,TIM6时钟分频值设置为72-1,向上计数,ARR设置为1000-1,计数周期为(1/(72000000/72))*1000=0.001s=1ms;使能TIM6中断,中断优先级设置为1,0
6、USART2设置为异步;波特率115200,8位数据位,1位停止位,无奇偶检验位
7、IDE设置为Keil,在Keil环境中进行应用层编程
2.3.2.应用层开发
按键扫描函数:
uint8_t KEY_Scany(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0)
{
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0);
return 1;
}
else
return 0;
}
主函数:
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
uint8_t count=0;
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_TIM6_Init();
MX_USART2_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
//使能桥臂1和桥臂2
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
//使能TIM1_CH1和TIM1_CH2两通道PWM输出,输出占空比默认为0
//PWM2输出0,控制PWM1输出的占空比,即可实现开环调速
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
//使能TIM2_CH1和TIM2_CH2编码器
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
//使能更新中断,清除中断标志位
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2,TIM_IT_UPDATE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim2,TIM_IT_UPDATE);
//使能TIM6中断,清除中断标志位
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim6,TIM_IT_UPDATE);
debug_init();
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
if(KEY_Scany(KEY_GPIO_Port,KEY_Pin)==1)
{
Duty+=5;
if(Duty>=100)
Duty=100;
TIM1->CCR1=Duty;
}
HAL_Delay(10);
if(count%50==0)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin); //0.5s程序运行指示灯
debug_send_wave_data(1,Motor_Speed); //发送数据到上位机
debug_send_wave_data(2,Motor_Direction);
debug_send_wave_data(3,Duty);
count=0;
}
count++;
}
/* USER CODE END 3 */
}
中断处理函数:
/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
int Encode_now;
if(htim->Instance==TIM2) //TIM2更新中断
{
if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2)) //记录溢出次数,向下计数减1,向上计数加1
{
Encode_Count--;
}
else
{
Encode_Count++;
}
}
else if(htim->Instance==TIM6)
{
Motor_Direction=__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2); //电机方向
Encode_now=Get_Encode(); //获取当前脉冲计数总值
Speed_Computer(Encode_now,50); //50ms更新一次速度
}
}
/* USER CODE END 1 */
Get_Encode函数,该函数获得当前编码器计数总值:
int Get_Encode(void)
{
return (int32_t) __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)+Encode_Count*65536; //计数总值=当前计数值+溢出次数*65536
}
速度计算函数,采用M法测速:
注:此处借鉴正点原子参考程序,引入冒泡排序及一阶滤波
void Speed_Computer(int32_t Encode_now,uint8_t time) //采用M法测速
{
uint8_t i=0,j=0;
float temp=0.0;
static uint8_t sp_count=0,k=0;
static float speed_arr[10]={0.0};
if(sp_count==time) //50ms计算一次速度
{
g_encode.encode_now=Encode_now; //获取当前编码器计数总值
g_encode.speed=(g_encode.encode_now-g_encode.encode_old); //计算50ms内编码器计数的变化量
speed_arr[k++]=(float)(g_encode.speed*((1000/time)*60)/(uint16_t)(16*4*30)); //M法测速计算电机转速,累计10次转速
g_encode.encode_old=g_encode.encode_now; //保存当前计数值
if(k>=10) //冒泡排序
{
for(i=10;i>=1;i--)
{
for(j=0;j<(i-1);j++)
{
if(speed_arr[j]>speed_arr[j+1])
{
temp=speed_arr[j];
speed_arr[j]=speed_arr[j+1];
speed_arr[j+1]=temp;
}
}
}
temp=0.0;
for(i=2;i<8;i++) //去掉一个最大和最小值,取平均
{
temp+=speed_arr[i];
}
temp=(float)temp/6;
Motor_Speed=(float)((Motor_Speed*(float)0.52)+((float)0.48*temp)); //一阶滤波
k=0;
}
sp_count=0;
}
sp_count++;
}
上位机采用正点原子上位机,观察测速波形。
2.4.下载验证
编译下载到控制器,观察实验现象
总结
主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流减速电机37GB3530,实现了直流电机的编码器测速,为后续章节的分析奠定基础