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前言
主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流减速电机37GB3530,实现电机电流采集。
一、驱动板X-NUCLEO-IHM07M1电流采集电路
通过一个0.33Ω的采样电阻将采样电流转换为采样电压,接入运放电路将采样电压进行放大,此处运放电路为一个同相比例运放电路,放大倍数为3。
二、STM32F302R8+X-NUCLEO-IHM07M1直流电机电流采集
2.1.功能需求
直流减速电机37GB3530电流采集
2.2.硬件设计
控制板:STM32F302R8
驱动板:X-NUCLEO-IHM07M1
直流电机:37GB3530,额定功率10W,额定电压12V,额定电流0.3A,
2.3.软件设计
2.3.1.底层配置
1、RCC设置为外部时钟,72MHz
2、PC13设置为输入,无上下拉电阻;PC10,PC11设置为输出,无上下拉电阻,高速,初值为0;PB13设置为输出,下拉电阻,高速,初值为0
3、PA8设置为TIM1_CH1,PA9设置为TIM1_CH2;TIM1时钟源设置为内部时钟,两通道均设置为PWM输出;TIM1时钟分频值设置为36-1,向上计数,ARR设置为100-1,PWM输出的周期为1/(72000000/36)100=510^-5s,也即20KHz,其余值保持默认即可
4、PC1设置为ADC1_IN7;单通道采集,ADC1采用异步时钟4分频,12位数据位,右对齐,连续转换模式使能,DMA请求使能,采样时间设置为19.5个周期,并进行DMA设置;
5、USART2设置为异步;波特率115200,8位数据位,1位停止位,无奇偶检验位
6、IDE设置为Keil,在Keil环境中进行应用层编程
2.3.2.应用层开发
主函数:
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
uint8_t count=0;
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_ADC1_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_USART2_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
//桥臂1和桥臂2使能
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, EN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
//PWM通道使能
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
//开启ADC采集
HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,(uint32_t*)Get_ADC,1000);
//初始化上位机
debug_init();
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
if(KEY_Scany(KEY_GPIO_Port,KEY_Pin)==1)
{
Duty+=5;
if(Duty>=100)
Duty=100;
TIM1->CCR1=Duty;
}
HAL_Delay(10);
if(count%50==0)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
debug_send_wave_data(1,Get_Current);
debug_send_wave_data(2,Get_ADC_Val);
count=0;
}
count++;
}
/* USER CODE END 3 */
}
按键扫描函数KEY_Scany:
/* USER CODE BEGIN 2 */
uint8_t KEY_Scany(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0)
{
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOx, GPIO_Pin)==0);
return 1;
}
else
return 0;
}
/* USER CODE END 2 */
中断函数:
/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
uint32_t temp=0;
int i;
HAL_ADC_Stop_DMA(hadc); //停止ADC采集,计算采集电流
for(i=0;i<1000;i++) //采集1000次取平均
{
temp+=Get_ADC[i];
}
temp/=1000;
Get_ADC_Val=temp;
Get_Current=(float)(Get_ADC_Val*(float)(3.3f/4.096f/0.99f)); //计算电流值
HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,(uint32_t*)Get_ADC,1000); //开启ADC采集
}
/* USER CODE END 1 */
上位机采用正点原子上位机,用于波形观察
2.4.下载验证
编译下载到控制器,观察实验现象
总结
主控板STM32F302R8+驱动板X-NUCLEO-IHM07M1+直流减速电机37GB3530,实现了直流电机电流采集,为后续章节的分析奠定基础