weixin_42650491的博客

在Ubuntu20.04下编译Lio-LOAM时，遇到如下问题/usr/bin/ld: cannot find -lBoost::serialization/usr/bin/ld: cannot find -lBoost::thread/usr/bin/ld: cannot find -lBoost::timer/usr/bin/ld: cannot find -lBoost::chronocollect2: error: ld returned 1 exit status查询so的链接之后并

因为要使用kitti2bag，pykitti这个包需要cv2，但是apt-get中无法安装。查了一下官方的源，只有支持python3的opencv，尝试几次后发现如下方法。python2 -m pip install opencv-python==4.0.0.21此时便能安装完成。后来发现还要用到tf，但是ros-noetic是基于python3的，所以无法在python2中运行kitti2bag，后续看看能不能把他写成python3版本的。...

KITTI榜单上开源的视觉SLAM算法中目前性能最好的是OV2SLAM（双目DSO TUM没开源，地平线在github开源了一个），所以想研究一下ov2slam，这里记录一下配置过程中的采坑记录。1.必要的准备ROS-melodic，网上有很多教程，这里就不再赘述了ROS安装完成后sudo apt install ros-pcl-msgs其他的一些第三方库在ov2slam源码中自带，无需额外下载。相较于ORB-SLAM系列，把DBoW改成了iBoW-LCD。OpenGV可以选装。2.配置2.