Ubuntu配置ov2slam

KITTI榜单上开源的视觉SLAM算法中目前性能最好的是OV2SLAM（双目DSO TUM没开源，地平线在github开源了一个），所以想研究一下ov2slam，这里记录一下配置过程中的采坑记录。

1.必要的准备

ROS-melodic，网上有很多教程，这里就不再赘述了
ROS安装完成后

sudo apt install ros-pcl-msgs

其他的一些第三方库在ov2slam源码中自带，无需额外下载。相较于ORB-SLAM系列，把DBoW改成了iBoW-LCD。OpenGV可以选装。

2.配置

2.1下载

cd ~/catkin_ws/src/     
git clone https://github.com/ov2slam/ov2slam.git

2.2 编译第三方库

cd ~/catkin_ws/src/ov2slam     
chmod +x build_thirdparty.sh     
./build_thirdparty.sh

2.3 编译ov2slam

rosdep install ov2slam
cd ~/catkin_ws/src/ov2slam     
catkin build --this     
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这里遇到了问题，出现以下报错：

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:110 (message):   Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.  It does neither exist as an absolute directory nor in   '${{prefix}}//usr/include/opencv'.  

问题的解决需要下载cv_bridge，一定要选好对应的版本！！！ 18.04对应的是melodic，在branch中一定要选择melodic，否则会很麻烦，我就是一不小心选错了，以下是造成的结果。

CMake Error at /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindBoost.cmake:1947 (message): 
Unable to find the requested Boost libraries.
Boost version: 1.65.1 
Boost include path: /usr/include  
Could not find the following Boost libraries:        
	boost_python37 

然后我就去把boost更新了，更新到了1.68，为此还卸载了很多ros相关的包，更新以后还得重新装回来，巨麻烦。更新完boost以后还是有问题，catkin_make报错：

undefined reference to `boost::re_detail_106800::perl_matcher

在网上查了好久没有找到一模一样的，在StackOverflow上找到一个类似的，解决方案如下：

sudo find / -name libboost_regex.*

找到你对应版本的boost，我这里是1.68.0

sudo cp /usr/local/lib/libboost_regex.so.1.68.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
sudo ln -fs libboost_regex.so.1.68.0 libboost_regex.so 

至此，没有再报错，安装ov2slam完成。
此外，如果用–pkg方式编译

cd ~/catkin_ws/      
catkin_make --pkg ov2slam      
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

发现无法生成ov2slam_node节点，还是得用catkin_make