3D Math

一、坐标变换

3D坐标系统是坐标换的基础，OpenGL中的坐标系大体是右手坐标系，而Direct3D中大体是左手坐标系。

OpenGL中坐标的表示使用齐次坐标，即（x,y,z,w），其中表示点时w=1；表示向量时w=0;

矩阵相乘也经常叫作合并，它可以用于将一系列矩阵变换合并成一个矩阵；我们需要经常将相同的一系列矩阵变换应用到场景中的每个点上。通过预先一次计算好这些矩阵的合并，就可以成倍减少总的矩阵运算量；计算矩阵的逆矩阵的运算量很大，应该尽量避免。

平移矩阵

缩放矩阵

缩放矩阵用于改变物体的大小或者将点向原点相反方向移动。

缩放还可以用来切换坐标系。例如，我们可以用缩放来在给定右手坐标系的情况下确定左手坐标。

旋转矩阵

围绕任何轴的旋转都可以表示为绕X、Y、Z轴旋转的组合。围绕这3个轴的旋转角度被称为欧拉角。

实践中，当3D空间中旋转轴不穿过原点时，物体使用欧拉角进行旋转需要几个额外的步骤：
（1）平移旋转轴以使它经过原点；
（2）绕X、Y和Z轴旋转适当的欧拉角；
（3）复原步骤（1）中的平移。
旋转矩阵都是正交矩阵，反向旋转的矩阵恰等于其转置矩阵。

万向节死锁

四元数

理解四元数
B站视频：3D变换和欧拉角/轴角/四元数

相机的LookAt矩阵

其中： P(x, y, z)是坐标原点的坐标，在View空间中，即为camera 的position。

二、向量

点积

点积最重要也最基本的应用是求解两向量夹角。设有向量V和W，当V和W为单位向量时，

叉积

三、矩阵堆栈

需要清楚API的旋转实现是改变坐标系还是改变物体，如果是动坐标系，则应该使用矩阵右乘；如果是静态坐标系，则应该使用矩阵左乘，这样才能达到叠加旋转的效果

四、矩阵行主序、列主序

OpenGL在内存中默认是列主序的，而D3D默认是行主序的。
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