四元数的基本运算

一、四元数的定义

四元数是由复数扩展而来：

$$a + bi \Longrightarrow \omega + xi +yj +zk$$

四元数表示为（齐次形式）：

$$q = ( \omega,x,y,z)$$

或者（标量/向量形式）：

$$q = ( \omega , \overrightarrow v )$$

其中：

$i^2 = j^2 =k^2=ijk=-1$
$ij=k,jk=i,ki=j$
$ji=-k,kj=-i,ik=-j$

二、四元数的相关概念

设两个四元数为:

$$p= {x_1} \overrightarrow i+y_1\overrightarrow j+z_1 \overrightarrow k+w_1$$
$$q= {x_2} \overrightarrow i+y_2\overrightarrow j+z_2\overrightarrow k+w_2$$

1、四元数和轴-角

设向量n为旋转轴，θ为绕轴旋转的量。

$$q=[cos(θ/2), sin(θ/2)n] =[cos(θ/2), (sin(θ/2)n_x, sin(θ/2)n_y, sin(θ/2)n_z)]$$

2、负四元数

$$-q=[-w (-x -y -z)]=[-w -\overrightarrow v]$$

q和-q代表的位移是相同的。

3、单位四元数

几何上存在2个单位四元数：[1,0]和[-1,0]。
它们的意义是：当旋转角为360度的整数倍时，方位并没有改变，并且旋转轴也是无关紧要的。

数学上只有一个单位四元数：[1,0]。任意四元数q乘以单位四元数[1,0]仍为q。

4、四元数的模

$$||q||=||[w ,(x y z)]||=\sqrt {w^2+x^2+y^2+z^2}=||[w, v]||=\sqrt{w^2+||v||^2}$$

几何意义：

$$||q||=\sqrt {(cos(θ/2)^2+sin(θ/2)^2||n||^2)}$$

若n为单位向量，则：$||q||=1$

5、四元数的共轭

$$q*=[w -v]=[w (-x -y -z)]$$

$$(q*)^* =q \ \ \ (pq)^* =q^* p^* \ \ \ (p+q)^* =q^* +p^* \ \ \ p^*p =pp^*$$

6、四元数的逆：

$$q^{-1}=\frac {q^*}{||q||}$$

使用单位四元数，故$q^{-1}=q^*$

几何解释：使向量v反向，则旋转方向也反向了。因此q绕轴旋转θ角，而q*沿相反的方向旋转相同的角度。

7、四元数纯量部：Scalar(p)

$$Scalar(p) = w$$

8、四元数向量部：Vector(p)

$$Vector(p) = xi +yj +zk$$

9、四元数符号数：sgn(p)

$$sgn(p) = \frac {p}{p^\ast }$$

a、四元数辐角：arg(p)

$$arg(p) = acos( \frac {Scalar(p)}{||p||})$$

三、四元数的基本运算

1、加减

$$p \pm q = (w_1 \pm w_2) + {(x_1\pm x_2)} \overrightarrow i+(y_1 \pm y_2)\overrightarrow j+(z_1 \pm z_2) \overrightarrow k$$

2、数乘

$$kp = [k \ 0] \cdot [w \ v] = k[w \ v]=[kw \ kv]=k[w \ (x \ y \ z)]=[kw \ kx \ ky \ kz]$$

3、点乘

$$pq = [w_1 \ n_1 ] \cdot [w_2 \ n_2 ] = w_1w_2 + v_1v_2$$

几何解释：类似于向量点乘的几何解释，两四元数点乘绝对值越大，其代表的角位移越相似。

4、叉乘

$$[w_1 \ v_1]× [w_2 \ v_2]=[w_1w_2-v_1v_2 \ \quad w_1v_2+w_2v_1+v_2×v_1]$$

满足结合律，不满足交换律

$$p × q = ||q|| × ||q||$$

$$(p \times q)^{-1} = q^{-1} \times p^{-1}$$

5、对数

单位四元数 ：$q = [ cos(\theta) ,sin(\theta) \overrightarrow v]$ 对数为：

$$\log q = [0, \ \theta \overrightarrow v]$$
$\log[1,(0,0,0) = [0,(0,0,0)]$

6、指数

四元数 $q = [0, \theta \overrightarrow v ], \theta \in R, |v| = 1$, 其指数为：

$$exp q = [cos \theta, sin \theta \overrightarrow v ]$$

7、幂

单位四元数：$q，t \in R$, 其幂为:

$$q^t = exp(t \log q)$$

四、参考

http://www.cnblogs.com/jietian331/p/5671101.html