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RSS订阅原创 【Go学习】Go开发项目踩坑记录
JSON解析使用 err = json.Unmarshal(message, &clientConnectInfo) if err != nil { fmt.Println(err) }进行json解析时，需要将结构体中的变量定义用大写字母开头，否则无法解析出内容，太坑了！！！
2020-07-21 11:28:48
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原创 【排序算法总结】面试常见几种排序算法的C++实现
目录时空复杂度及稳定性对比快速排序归并排序堆排序时空复杂度及稳定性对比快速排序思路：对于每一次递归，找到哨兵项，将小于该项的放在左边，大于该项的放在右边，详见注释。void quicksort(vector<int> &nums, int left, int right){ //基线条件 if (nums.size()==0) return;...
2020-03-18 15:51:10
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原创 【C++知识点】野指针及避免方法
什么是野指针dangling pointer ，在维基百科上也叫迷途指针，指的是不指向任何合法的对象的指针。那么在什么情况下会出现野指针呢？第一种情况，当指针所指向的地址处的变量因离开其作用域被系统释放，而指针还指向该地址处。如果之后该地址处的内存被其他变量使用，引用该指针就会出现错误。{ char *cp = NULL; /* ... */ { char ...
2020-02-26 13:36:17
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原创 【定时器】4种定时器方式介绍及时间轮、时间堆实现
真正写起程序来才发现之前学的UNP啥的想要看一遍书就记住太过艰难，碰到生疏的知识点就总结一篇吧，直到我的服务器程序写出来为止 。。。服务器程序要处理种种定时任务，比如定期执行某回调函数监控客户连接等等。在并发的服务器中，显然不能用sleep这样的阻塞定时函数来做，以下介绍4种定时的方法，其中又以最后一种timerfd目前最为常见，至少我目前读到的muduo、handy都是用这一种。1、so...
2020-02-24 16:31:40
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原创 【S1mpleServer】适合新手的C++Web项目----多线程网络库（支持Http解析）
目录前言项目简介系统框架运行结果前言闭关多日，仔细阅读了muduo的源码，有一点开窍的感觉，仿照着牛客上天线宝宝大佬的服务器写了一个C++11的网络库，并在上面跑了一个数独求解的HTTP服务器。这篇博客记录一下这个项目的构建过程，也对这段时间的学习做一个总结。github链接：https://github.com/Supredan/S1mpleServer测试页：数独求解（跑在我买的服务...
2020-02-21 15:02:39
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原创 【I/O复用】epoll的使用及三组I/O复用函数比较
复习一下，随手写写。对于三组I/O复用函数的总结，包括epoll的ET和LT。本文为阅读《linux高性能服务器编程》后的总结笔记。I/O复用技术使得一个程序可以监听多个文件描述符，是网络编程并发必不可少的技术，其主要运用场景有：1、同时处理多个socket；2、同时处理用户输入和网络连接；3、TCP客户端同时监听socket和连接socket等select函数是三个中最古老的，...
2020-02-17 23:40:08
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原创 【git日志】github提交文件到远程仓库|git代理|各种问题持续更新
github这东西没有系统学过，每次用到一个功能就要翻个好几篇博客，而且老是出现各种各样的错误，这篇主要用于记录我在git上碰到的各种问题，造福自己造福大家！git代理为了加速有时候会挂代理，有时候又会因为下载问题需要取消。。。// 查看当前代理设置git config --global http.proxygit config --global https.proxy // 设...
2020-02-15 22:02:35
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原创 【TinyHttpd学习笔记】500行的纯C语言Http服务器（含注释和webbench测试结果）
目录Tinyhttpd是一个小型的http服务器实现，代码仅仅500行，我在大致过了一下unix环境编程之后就想找一个web服务器来练练手，这个就作为俺第一个web方向的小项目吧。看完这个代码后准备研究一下muduo库、Nginx和Redis，上天保佑我能在秋招实习之前看完吧。...
2020-02-11 14:56:16
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原创 华为云服务器远程连接
在牛客网上刷面经的时候偶然看到华为云一年99-90的活动，什么？四舍五入这不就是不要钱吗？一看截止时间，今天居然就是最后一天了，赶快下单。简单测试远程连接方法：windows使用xshell点击新建连接，在红框处输入华为云弹性ip地址。点击左侧用户身份验证，在红框处输入用户名root，密码默认是你的华为云账号登录密码，如果忘记了，可以在华为云控制台重置（在远程连接选项里面）。连...
2020-02-10 18:44:43
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原创 【LeetCode初级算法】链表篇
删除链表中的节点请编写一个函数，使其可以删除某个链表中给定的（非末尾）节点，你将只被给定要求被删除的节点。现有一个链表 – head = [4,5,1,9]，它可以表示为:示例 1:输入: head = [4,5,1,9], node = 5 输出: [4,1,9] 解释: 给定你链表中值为 5的第二个节点，那么在调用了你的函数之后，该链表应变为 4 -> 1 -> 9. ...
2020-01-30 15:04:23
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原创 【LeetCode初级算法】字符串篇
反转字符串编写一个函数，其作用是将输入的字符串反转过来。输入字符串以字符数组 char[] 的形式给出。不要给另外的数组分配额外的空间，你必须原地修改输入数组、使用 O(1) 的额外空间解决这一问题。你可以假设数组中的所有字符都是 ASCII 码表中的可打印字符。示例 1：输入：[“h”,“e”,“l”,“l”,“o”] 输出：[“o”,“l”,“l”,“e”,“h”] 示例 2：输...
2020-01-29 15:19:33
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原创 【LeetCode初级算法】数组篇
从排序数组中删除重复项给定一个排序数组，你需要在原地删除重复出现的元素，使得每个元素只出现一次，返回移除后数组的新长度。不要使用额外的数组空间，你必须在原地修改输入数组并在使用 O(1) 额外空间的条件下完成。示例 1:给定数组 nums = [1,1,2],函数应该返回新的长度 2, 并且原数组 nums 的前两个元素被修改为 1, 2。你不需要考虑数组中超出新长度后面的元素。 示...
2020-01-23 19:15:49
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原创 【剑指offer刷题记录4】
51、构建乘积数组题目描述给定一个数组A[0,1,…,n-1],请构建一个数组B[0,1,…,n-1],其中B中的元素B[i]=A[0]A[1]…*A[i-1]A[i+1]…*A[n-1]。不能使用除法。解题思路最后要求的数组B如下图所示：使用两个辅助数组，分别求每一行的上三角和下三角的乘积，最后将两者相乘得最后的结果。class Solution {public: vec...
2020-01-10 16:19:05
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原创 C++牛客网编程踩坑记录
“不通过 您的代码已保存 段错误:您的程序发生段错误，可能是数组越界，堆栈溢出（比如，递归调用层数太多）等情况引起case通过率为0.00%”老是碰到这样的报错，每次出现的问题也不一样，记录下来，持续更新。1、短路效应参考：c++ || ＆＆ 逻辑短路问题deque<int> qi;while((num[qi.back()] <= num[i]) &&a...
2020-01-05 23:33:37
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原创 基于pytorch的logistic回归二元分类（使用UCI成年人收入数据集）
学了几天深度学习，于是做了一个小demo来实践了一下，基于UCI的收入数据集进行训练，输入个人的信息来预测其收入是否>50K美金。数据格式如下：Example：input:25, Private, 226802, 11th, 7, Never-married, Machine-op-inspct, Own-child, Black, Male, 0, 0, 40, United-Stat...
2019-12-13 14:31:53
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原创 【剑指offer刷题记录3】
41、和为S的连续正整数序列题目描述小明很喜欢数学,有一天他在做数学作业时,要求计算出9~16的和,他马上就写出了正确答案是100。但是他并不满足于此,他在想究竟有多少种连续的正数序列的和为100(至少包括两个数)。没多久,他就得到另一组连续正数和为100的序列:18,19,20,21,22。现在把问题交给你,你能不能也很快的找出所有和为S的连续正数序列? Good Luck!解题思路由于...
2019-12-13 14:26:08
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原创 基于YOLOv3的视频中无人机的目标检测（包括CUDA等环境配置）
在SLAM毫无建树的我又投入了深度学习的大坑，由于项目需求需要做无人机的目标检测，这里把搭建系统中的一些问题记录下来，方便之后复现。系统搭建采用YOLOv3来进行无人机的检测，yolo的安装：YOLO: Real-Time Object Detection这作者可太牛逼了，居然c语言直接就撸了一个网络，下下来直接make就行了，不用搭建任何环境就能简单的看到效果，当然其本身的网络是不支持无人...
2019-12-05 12:08:35
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原创 【剑指offer刷题记录2】
35、数组中的逆序对题目描述在数组中的两个数字，如果前面一个数字大于后面的数字，则这两个数字组成一个逆序对。输入一个数组,求出这个数组中的逆序对的总数P。并将P对1000000007取模的结果输出。 即输出P%1000000007输入描述:题目保证输入的数组中没有的相同的数字数据范围：对于%50的数据,size<=10^4对于%75的数据,size<=10^5对于%...
2019-11-27 12:39:45
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原创 【剑指offer刷题记录1】
33、丑数题目描述把只包含质因子2、3和5的数称作丑数（Ugly Number）。例如6、8都是丑数，但14不是，因为它包含质因子7。 习惯上我们把1当做是第一个丑数。求按从小到大的顺序的第N个丑数。解题思路每个丑数都是由2、3、5三个因子相乘得到，但不能乘入别的质因子，通过维护三个队列可以得到所有的丑数，为节省空间用三个迭代器实现队列的功能，具体思路见牛客网的大神：通俗易懂的解释：...
2019-11-20 10:50:12
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原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（2/2） 手写VIO后端
文章目录非线性最小二乘问题求解:solver系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!非线性最小二乘问题求解:solver...
2019-10-30 19:58:58
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原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第七讲 VINS系统构建
文章目录VIO基础回顾IMU基础回顾视觉基础回顾问题探讨VINS初始化利用旋转约束估计外参数旋转qbcq_{bc}qbc系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!这一讲是本系列的最后一讲，我们会对之前的内容进行一个回顾，并对VINS系统进行研究。VIO基础回顾IMU基础回顾预积分的作用是为了...
2019-10-30 19:58:31
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原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第六讲 视觉前端
文章目录非线性最小二乘问题求解:solver系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!非线性最小二乘问题求解:solver...
2019-10-29 10:57:44
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原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第四讲 滑动窗口理论
文章目录高斯分布与信息矩阵系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!前一讲中有提到整个残差函数由三部分组成，其中第一部分就是滑动窗口的先验，这一讲主要就是讲如何在去除一帧信息的时候向整个残差添加约束。高斯分布与信息矩阵首先对SLAM问题进行一个概率建模，利用贝叶斯的理论。考虑某个状态 ξ,以及一...
2019-10-25 18:23:31
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原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（1/2） 手写VIO后端
文章目录非线性最小二乘问题求解:solver系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!非线性最小二乘问题求解:solver...
2019-10-25 13:24:10
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原创 树莓派4安装ros和opencv以及添加包的终极教程
现在是2019年10月，由于项目需要要在一个小型机器上跑ros，由于3b+的性能跑SLAM还是不太够，于是给老板申请了树莓派4，准备在这上面把项目环境搭起来，于是开启了一周的噩梦，因为树莓派4居然不能装Ubuntu mate，于是只能在debianpi这个蛋疼系统下从源安装ros，最后终于历经九九八十一难把ros加opencv和其他一些包搭好了，特此记录！I have suffered it, ...
2019-10-17 11:24:52
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原创 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第三讲 基于优化的IMU和视觉融合的实现原理
融合框架基于优化的VIO融合原理上是从视觉的BA发展而来，其代价函数是多个重投影误差的和，详见十四讲。在VIO中还需要考虑IMU的数据，因此需要对多个传感器的数据进行融合，这里分为松耦合和紧耦合，目前比较火的方案如VINS等都使用紧耦合。最小二乘最小二乘定义是找到一个x使得代价函数F(x)的取值最小，F(x)是由多个f(x)的平方求和组成的。所以这个问题叫做最小二乘，意义是求f(x)的二次...
2019-10-14 13:03:17
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