机器视觉(Robot Vision)——2

参考书籍   《Robot Vision》  MIT机器视觉课程指定教材

机器视觉探究两个基本问题：

• 成像过程的基本原理是什么？
• 如何探索对成像过程“求逆”的基本知识和方法。
  所谓“求逆”：具体来说，就是从一张图片、多张图片或者图像序列中恢复出关于场景或者观测者的信息。

基本研究方法：建立物理模型 ==> 导出数学公式 ==> 实现相应算法。

• 早期视觉：如何从图像中得到简单的符号描述。
• 后期视觉：如何使用这些简单的符号描述来生成一个复杂的结构化描述。

第2章 成像与图像检测(感知 sensing)

• 1、图像是如何生成的？
  通过分析从三维世界到二维图像平面的映射过程，我们知道关于成像的两个核心问题：
  • 是什么决定：物体表面某一点的像的位置？（图像投影）
  • 是什么决定：物体表面所成的像的亮度？（图像辐射）
• 2、所生成的图像是如何被计算机感知的？
  • 1）图像传感器的基本原理。
  • 2）如何获取和处理不同频带上的信息。

2.1 成像的两个方面

• 图像是一个二维的亮度模式。
  首先，我们需要知道：场景中的点和图像上的点之间的几何关系。
  然后，我们需要弄清楚：是什么决定（图像中）该点的亮度。

2.1.1 透视投影(广角镜头)

• 所谓透视投影：图像的每个点都对应一个方向：即从一个点出发，穿过小孔的一条射线。光线沿这个射线传播，进行成像。
• 数学表达
  [ x ˊ f ˊ , y ˊ f ˊ ] T = [ x z , y z ] T [{\acute{x}\over \acute{f}} ,{\acute{y}\over \acute{f}} ]^{T}= [{x\over z} , {y\over z} ]^{T} [fˊ​xˊ​,