控制
无所畏惧的痞子书生
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械电子方向的一点心得
博主本科毕业于普通一本文科院校的工科专业,就是那种在学校特别没有存在感的专业。所学专业是机械设计制造及其自动化,但是深感机械大环境不景气。我身边同专业的同学,单从就业角度来说,混得比较好的就是去了南京苏宁总部做管培生,去新东方做了老师(在三线城市,据说第一个月税后到手7000+)。倒是也有继续从事本行业的,去了某三线城市的国企,每月3、4k,在it行业制霸的环境下可以说是活得有点惨无人道了。有个在...原创 2019-04-06 21:03:03 · 2840 阅读 · 5 评论 -
盲调pid参数
我们提高了P的值一定程度上消除了静态误差,提高了响应速度,但是会导致系统震荡,故我们加入微分D可以有效抑制震荡。一般KI的值都很小或者根本不需要。业界有个整定口诀:参数整定找最佳, 从小到大顺序查。先是比例后积分, 最后再把微分加。曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢, 积分时间往下降。曲线波动周期长, 积分时间再加长。曲线振荡频率快,...原创 2019-04-12 11:37:58 · 617 阅读 · 0 评论 -
对于控制器的理解
控制器就有点像是模型的逆解。比如说你要给定一个正弦运动的信号,控制器会反解出所需要的中间量。而这个中间量又作用于实际模型,最终会产生你所需要的运动等。...原创 2019-04-20 19:59:28 · 449 阅读 · 0 评论 -
如何理解反步法设计控制器?
假设以二阶系统为例,被控对象的系统状态方程为:基于反步控制的具体方法如下:1.1步骤一定义期望状态为xd,状态误差e1,为:e1=x1-xd;则e1的导数为:1.2步骤二定义虚拟控制量为:e2定义为:1.3步骤三定义Lyapunov能量函数为:1.4步骤四定义总Lyapunov能量函数为:因此设计的控制律为:设计c>0,则:满足Lyapunov的稳定性判定条件...原创 2019-04-13 19:37:16 · 19810 阅读 · 2 评论 -
滑模控制
滑动模态的定义人为设定一经过平衡点的相轨迹,通过适当设计,系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点,或形象地称为滑向平衡点的一种运动,滑动模态的“滑动”二字即来源于此。滑模控制的优点:滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关,具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏( 鲁棒性)、无须系统在线辨识、物理实现简单。滑模控制的缺点:当状态轨迹到达滑动模态面后,难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动,而是在...转载 2019-04-19 10:00:34 · 16803 阅读 · 0 评论