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RSS订阅原创 关于matlab中的数据处理
开门见山，直奔主题。#如何将采集到的的数据保存在matlab的工作空间？以DASPACE采集到的数据为例。它所采集到的数据往往是结构体的类型，那怎么将其中的数据保存至matlab的工作空间，可以使下一步simulink 的仿真进一步地使用：...
2019-11-18 22:05:59
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原创 将matlab中的scope图像转到用plot画出来
在用Simulink做仿真时，我们经常会用到示波器Scope来观察波形，它可以对波形进行局部放大、按横、纵座标放大，非常方便。但是如果我们要保存波形时，就最好别直接拷贝Scope波形了，因为它的背景是黑的，而且不能进行线形修改和标注，不适合作为文档用图。一般的做法是将数据输出到工作空间，然后用画图指令Plot画图。输出到工作空间的方法一般有这么几种：1．添加To Workspace模块...
2019-05-15 16:15:15
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转载 微分方程与差分方程
https://blog.csdn.net/einstellung/article/details/77199054https://blog.csdn.net/einstellung/article/details/77371389https://blog.csdn.net/ithink213/article/details/86485348#1__5https://blog.csdn.ne...
2019-05-09 14:57:58
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转载 一文搞懂SCI、EI、ISTP、SSCI、INSPEC、SCIE、IEEE、CSCD、CSSCI
SCISCI(科学引文索引 )、EI(工程索引 )、ISTP(科技会议录索引 ) 是世界著名的三大科技文献检索系统，是国际公认的进行科学统计与科学评价的主要检索工具,其中以SCI最为重要。《科学引文索引》(Science Citation Index, SCI)是由美国科学信息研究所(ISI)1961年创办出版的引文数据库，其覆盖生命科学、临床医学、物理化学、农业、生物、兽医学、工程技术等方面...
2019-05-06 09:36:23
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原创 对于控制器的理解
控制器就有点像是模型的逆解。比如说你要给定一个正弦运动的信号，控制器会反解出所需要的中间量。而这个中间量又作用于实际模型，最终会产生你所需要的运动等。...
2019-04-20 19:59:28
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转载 滑模控制
滑动模态的定义人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的“滑动”二字即来源于此。滑模控制的优点：滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（ 鲁棒性）、无须系统在线辨识、物理实现简单。滑模控制的缺点：当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在...
2019-04-19 10:00:34
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原创 课题组研讨有感
昨天导师刚从外地开完会回来，召集课题组的学生开研讨会。刚上来并没有直接开始课题组的学术研讨事项，反而是先谈了半个多小时他这次研讨会的所见所感。单从我们研究的领域来看（博主研究的是气动伺服控制领域，比较冷门），目前这一块“蛋糕”被主要被几大“山头”占据着。分别是浙大的陶国良课题组（课题组两大干将，刘昊（转型去做管理岗），黎鑫（为人比较腼腆，语言的魅力着实太重要了）），北航的蔡茂林（再过两年估计将成...
2019-04-18 09:53:52
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原创 腹腔穿刺手术
腹腔穿刺手术的应用场合：1.抽液做化验或病理检查，以协助诊断；2.大量腹水引起严重胸闷、气短者，适宜放液以缓解症状；3.行人工气腹作为诊断和治疗手段；4.腹腔内注射药物；5.进行诊断性穿刺，以明确腹腔内有无积脓、积血；而穿刺部位的选取一般为：1.脐与耻骨联合上缘间连线的中点上方1cm、偏左或偏右1—2cm;2.左下腹部穿刺点：脐与左髂前上棘连线的中1/3与外1/3交界处，此处可避免...
2019-04-15 11:32:39
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转载 转：机器人工程师学习计划（YY硕）（后悔自己没有早点看到强力推荐）
申明：转载自知乎——YY硕地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/22266788作者：YY硕链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/22266788来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。前言很多朋友私信问我对机器人和人工智能感兴趣，该怎么展开学习。最近稍微有点空，我写写我的看法。两年前，我在知...
2019-04-13 20:10:31
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原创 如何理解反步法设计控制器？
假设以二阶系统为例，被控对象的系统状态方程为：基于反步控制的具体方法如下：1.1步骤一定义期望状态为xd，状态误差e1，为：e1=x1-xd;则e1的导数为：1.2步骤二定义虚拟控制量为：e2定义为：1.3步骤三定义Lyapunov能量函数为：1.4步骤四定义总Lyapunov能量函数为：因此设计的控制律为：设计c>0，则：满足Lyapunov的稳定性判定条件...
2019-04-13 19:37:16
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原创 机器人核心期刊及会议
此前有不少博客总结了机器人领域的核心期刊 [1][2][3]，本文结合身边大牛投稿经验和JCR排名奉上最新版的总结。不足之处请指正并联系【闻博全球博士项目分享】，我们会根据您的来信更新本篇文章，希望本篇文章能够让机器人领域的学者对这些期刊如数家珍。▲The International Journal of Robotics Research (IJRR，0278-3649) [4]中科院1区（...
2019-04-12 11:38:36
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原创 盲调pid参数
我们提高了P的值一定程度上消除了静态误差，提高了响应速度，但是会导致系统震荡，故我们加入微分D可以有效抑制震荡。一般KI的值都很小或者根本不需要。业界有个整定口诀：参数整定找最佳， 从小到大顺序查。先是比例后积分， 最后再把微分加。曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。曲线波动周期长， 积分时间再加长。曲线振荡频率快，...
2019-04-12 11:37:58
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原创 基于simulink的离散系统
题目：编写 S－函数实现输出对输入的单位延迟，即 y( k+1) = u(k)。解：单位延迟系统的状态方程可以表述为：x(k+1)=u(k),y(k+1)=x(k+1).s-function的代码具体如下所示：function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfun_unitdelay(t,x,u,flag)switch flag, ...
2019-04-10 12:00:40
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原创 基于simulink的蹦极跳例程
这个是我练习用M文件编写s-function的一个例子。关于M文件的模板可以在matlab的命令行窗口中敲入edit Sfuntmpl.m，此处不在赘述。题目为：蹦极跳是一种挑战身体极限的运动，蹦极者系着一根弹力绳从高处的桥梁或山崖向下跳。如果蹦极者系在一个弹性系数为 k 的弹力绳索上。定义绳索下端的初始位置为 0，则蹦极者受到的弹性力是整个蹦极跳系统的数学模型为：...
2019-04-08 11:13:13
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原创 机械电子方向的一点心得
博主本科毕业于普通一本文科院校的工科专业，就是那种在学校特别没有存在感的专业。所学专业是机械设计制造及其自动化，但是深感机械大环境不景气。我身边同专业的同学，单从就业角度来说，混得比较好的就是去了南京苏宁总部做管培生，去新东方做了老师（在三线城市，据说第一个月税后到手7000+）。倒是也有继续从事本行业的，去了某三线城市的国企，每月3、4k，在it行业制霸的环境下可以说是活得有点惨无人道了。有个在...
2019-04-06 21:03:03
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原创 关于在simulink模型中基于c语言编写的s函数无法运行的解决办法
这是我最近研究的在simulink中搭建控制器的s函数。由于一些原因，无法将完整的simulink模型公开。之后，将用c语言写的控制器函数导入其中，会出现无法运行的报错。原因是在matalab环境中需要将.c语言编辑成.mex64（64位系统）才能运行。需要我们添加编译环境。1.MinGW-w64编译器的安装1.首先下载MinGW-w64编译器下载地址http://tdm-gcc.tdra...
2019-04-03 13:15:40
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原创 开启博客生涯
为何开始写博客博主编写博客的初衷在于及时整理自己所学的知识，并把被动的输入转化为主动的输出，记录学习生涯中的点滴。根据艾宾浩斯遗忘曲线，只有这样才能把知识掌握得更加牢固。此外，CSDN是一个非常丰富的知识社群。在这，能发现自己学习生活中所遇到的问题可能早就有人遇到过。并且，为了便于后人他们还无私地分享自己解决这一问题的方法。我就曾受益于此，感激之情溢于言表。遂决定将今后所遇到的问题及其解决办法，...
2019-04-01 22:11:05
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空空如也
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