ceres
文章平均质量分 62
我想静静,
这个作者很懒,什么都没留下…
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Bundle Adjustment即最小化重投影误差,最小化用位姿估计的投影与实际投影的误差。每个残差取决于一个三维点和一个九参数相机。定义相机的九个参数是:三个用于作为 Rodrigues 轴角矢量的旋转,三个用于平移,一个用于焦距,两个用于径向失真。struct SnavelyReprojectionError { SnavelyReprojectionError(double observed_x, double observed_y) : observed_x(observed原创 2021-07-05 18:40:52 · 204 阅读 · 0 评论 -
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曲线拟合曲线拟合更加稳健的曲线拟合曲线拟合拟合曲线y=e0.3x+0.1y=e^{0.3x+0.1}y=e0.3x+0.1定义代价函数:struct ExponentialResidual { ExponentialResidual(double x, double y) : x_(x), y_(y) {} template <typename T> bool operator()(const T* const m, const T* const c, T* r原创 2021-07-05 17:52:06 · 172 阅读 · 0 评论 -
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ceres学习功能hello world数值法求导(Numeric Derivatives)ceres:: FORWARDceres::CENTRALceres::RIDDERS解析法求导(Analytic Derivatives)其他鲍威尔函数优化ceres官方文档功能Ceres 可以解决以下形式的边界约束鲁棒化非线性最小二乘问题其中,ρi(∣∣fi(xi1,...,xik)∣∣2)ρ_i(||f_i(x_{i_1},..., x_{i_k})||^2)ρi(∣∣fi(xi1,...,x原创 2021-07-05 16:44:19 · 2702 阅读 · 3 评论