微分方程（Blanchard Differential Equations 4th）中文版Section3.2

直线解

在第 3.1 节中，我们讨论了线性系统的解，而不考虑我们是如何得到这些解的（像从帽子里变魔术一样）。我们经常使用了一个古老的方法，即“猜测与验证”。也就是说，我们先做一个猜测，然后将猜测代入方程中，检查它是否满足系统。然而，猜测与验证的方法是不够令人满意的，因为它没有提供关于这些公式最初来源的任何理解。在这一节中，我们将利用向量场的几何性质来寻找线性系统的特殊解。

直线解的几何性质

我们从重新考虑前一节的一个例子开始。线性系统

$$\frac{dY}{dt}=AY,\text{其中}A=\left(\begin{array}{cc}2& 3\\ 0& -4\end{array}\right),$$

的方向场如图 3.7 所示。从方向场中我们可以看到，有两条特殊的直线通过原点。第一条是 $x$ 轴，其上方向场中的所有向量都直接指向远离原点。另一条特殊的直线从第二个分量开始。
图3.7 系统方向场及两条通过原点的直线
第二象限到第四象限的特殊直线。在这条线上，方向场中的向量都直接指向原点。

由于系统的解曲线始终与方向场切线，所以初始条件在正 $x$ 轴上的解会向右移动，直接远离原点。而初始条件在负 $x$ 轴上的解会向左移动，直接远离原点。类似地，初始条件在第二象限中的另一条特殊直线上的解会直接指向原点，而初始条件在第四象限中的这条线上的解也会直接指向原点。因此，仔细检查方向场表明，这个系统有解是位于相平面中穿过原点的直线上的。

在第 3.1 节中，我们看到

$$Y_1(t)=\left(\begin{array}{c}{e}^{2t}\\ 0\end{array}\right)\text{和}{Y}_2(t)=\left(\begin{array}{c}-e^{-4t}\\ 2e^{-4t}\end{array}\right)$$

是系统

$$\frac{dY}{dt}=AY$$

的两个线性无关解。现在，让我们考虑这些解在相平面中的几何特性。

为了绘制 $Y_1(t)$ 的解曲线，我们注意到 $Y_1(t)$ 的 $x$ 坐标是 $e^{2t}$，而 $y$ 坐标始终为 0。因此，解曲线位于正 $x$ 轴上。此外，$Y_1(t)$ 当 $t\to \infty$ 时趋向于 $\infty$，而 $Y_1(t)$ 当 $t\to -\infty$ 时趋向于原点。所以 $Y_1(t)$ 是一个沿着 $x$ 轴直接远离原点的解。

对于 $Y_2(t)$，方便的形式是：

$$Y_2(t)=e^{-4t}\left(\begin{array}{c}-1\\ 2\end{array}\right).$$

这个表示告诉我们，随着 $t$ 的变化，$Y_2(t)$ 总是固定向量 $(-1,2)$ 的（正的）标量倍数。由于固定向量的正标量倍数始终位于从原点发出的同一射线上，我们看到 $Y_2(t)$ 参数化了从 $(0,0)$ 出发的具有斜率 $-2$ 的射线（见图 3.7）。当 $t\to \infty$ 时，$e^{-4t}\to 0$，因此这个解趋向于原点。我们看到，$Y_1(t)$ 和 $Y_2(t)$ 的公式证实了我们通过观察方向场得到的猜测。这个系统的解确实位于相平面中两条特殊直线上的解。直线解是微分方程系统中最简单的解（仅次于平衡点）。当这些解沿直线在 $xy$ 平面中移动时，重要的是要记住它们移动的速度取决于它们在直线上的位置。在这个例子中，解以指数速率趋向于 $(0,0)$ 或逃逸到 $\infty$，这可以从解的 $x(t)$ 和 $y(t)$ 图中看出（见图 3.8 和 3.9）。
图 3.8 3.9 两个直线解的时间响应曲线。
从几何到直线解的代数

好的，以下是替换后的结果：

从几何到直线解的代数

假设系统具有直线解（遗憾的是，并非所有线性系统都有直线解），我们将注意力转向寻找它们的公式。基本的几何观察是，在通过原点的直线解上，向量场必须要么直接指向 $(0,0)$，要么直接从$(0,0)$ 指向 $(x,y)$（见图 3.7）。也就是说，如果 $V=(x,y)$ 在直线解上，则 $(x,y)$ 处的向量场必须要么与从 $(0,0)$ 到 $(x,y)$ 的向量方向相同，要么与之正好相反。

我们现在将这个观察转化为一个可以解的方程，以寻找直线解。对于形式为 $$\frac{dY}{dt}=AY$$ 的线性系统，向量场在 $$V=(x,y)$$ 处是 $$AV$$，在这个例子中是
$$A=\left(\begin{array}{cc}2& 3\\ 0& -4\end{array}\right)$$

所以我们寻找满足以下条件的向量 $$V=(x,y)$$：

$$A\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=\lambda \left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)$$

这里的 $$\lambda$$ 是一个标量。

如果 $\lambda >0$，则向量场指向与 $(x,y)$ 相同的方向——远离 $(0,0)$。如果 $\lambda <0$，向量场指向相反的方向——朝向 $(0,0)$。

使用向量符号，这个方程可以更简洁地写作：

$$AV=\lambda V,$$

并且需要记住，这个方程是寻找线性系统 $\frac{dY}{dt}=AY$ 的直线解的关键方程。

在我们的例子中，我们寻找满足 $AV=\lambda V$ 的向量 $V=(x,y)$，这在坐标形式中是：

$$\left(\begin{array}{cc}2& 3\\ 0& -4\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=\lambda \left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right).$$

展开计算，我们得到：

$$\left(\begin{array}{c}2x+3y\\ -4y\end{array}\right)=\lambda \left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right),$$

我们可以将这个方程重写为：

$$\left(\begin{array}{c}2x+3y\\ -4y\end{array}\right)-\lambda \left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}0\\ 0\end{array}\right),$$

这等价于以下的联立方程组：

$$\{\begin{array}{l}(2-\lambda )x+3y=0\\ (-4-\lambda )y=0\end{array}$$
这个方程组的一个显然解是平凡解 $(x,y)=(0,0)$。但我们已经知道原点是该系统的一个平衡解，因此这个解显然不能给出直线解。我们需要的是这个方程组的一个非零解（即至少有一个 $x$ 或 $y$ 是非零的）。
为了找到一个非零解，重要的是要注意联立方程实际上有三个未知数 $x$、$y$ 和 $\lambda$，实际上我们需要先确定 $\lambda$ 才能解出 $x$ 和 $y$。如果我们将联立方程写成矩阵形式，我们有：
$$\left(\begin{array}{cc}2-\lambda & 3\\ 0& -4-\lambda \end{array}\right)\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}0\\ 0\end{array}\right)$$
现在我们回忆一下，我们可以使用行列式来判断这样的方程组是否有非平凡解（见第 3.1 节，第 249 页）。这些方程有非平凡解的充要条件是：
$$\text{det}\left(\begin{array}{cc}2-\lambda & 3\\ 0& -4-\lambda \end{array}\right)=0.$$

因此，通过计算这个行列式，我们发现这个系统只有在以下情况下才有非平凡解：

$$(2-\lambda )(-4-\lambda )-(3)(0)=0.$$
这个计算告诉我们，只有当 $\lambda =2$ 或 $\lambda =-4$ 时，我们的方程才会有非平凡解。其他值的 $\lambda$ 不会产生直线解。（顺便提一下，回忆一下我们的两个直线解 $Y_1(t)$ 和 $Y_2(t)$ 涉及形式为 $e^{2t}$ 和 $e^{-4t}$ 的指数函数。稍后我们将看到，$\lambda =2$ 和 $\lambda =-4$ 在指数中出现并非偶然。）
如果 $\lambda =-4$，那么联立方程组变为：
{