定性分析
第5.1节中讨论的线性化过程为我们提供了一种强大的方法,用于理解非线性系统在平衡点附近的解的行为。不幸的是,它只提供“局部”信息——只能在平衡点附近使用的信息。(基于远离平衡点的线性化做出的预测可能会产生严重后果——参见第4.5节。)
目前为止,我们唯一的研究非线性系统远离平衡点行为的通用方法是数值方法。事实上,仔细的数值研究可以为系统解的行为提供相当多的见解。不幸的是,难以确定是否测试了足够多的初始条件来观察到所有的行为。在本节中,我们将介绍一些定性技术,这些技术可以与线性化和数值方法结合使用。
竞争物种
回顾以下系统:
d x d t = 2 x ( 1 − x 2 ) − x y , \frac{dx}{dt} = 2x \left(1 - \frac{x}{2}\right) - x y, dtdx=2x(1−2x)−xy,
d y d t = 3 y ( 1 − y 3 ) − 2 x y , \frac{dy}{dt} = 3y \left(1 - \frac{y}{3}\right) - 2x y, dtdy=3y(1−3y)−2xy,
其中 x x x 和 y y y 是两个竞争资源的物种的种群(参见第5.1节)。
在第5.1节中,我们确定了平衡点是 ( 0 , 0 ) (0, 0) (0,0)、 ( 0 , 3 ) (0, 3) (0,3)、 ( 2 , 0 ) (2, 0) (2,0) 和 ( 1 , 1 ) (1, 1) (1,1)。通过线性化分析,我们发现 ( 1 , 1 ) (1, 1) (1,1) 点是一个鞍点。有一条解的曲线在 t → ∞ t \to \infty t→∞ 时趋近于 ( 1 , 1 ) (1, 1) (1,1),这条曲线将相图平面分成两个区域。数值方法表明,那些不趋向 ( 1 , 1 ) (1, 1) (1,1) 的解在 t t t 增大时要么趋向 ( 0 , 3 ) (0, 3) (0,3),要么趋向 ( 2 , 0 ) (2, 0) (2,0)(参见图5.12)。为了验证这一观察结果并更好地理解解的行为,我们进一步仔细分析方向场。
零轨
通过更多的定性分析,我们可以对解的行为给出更完整的描述。用于这种分析的一个工具是零轨。
定义 对于系统
d x d t = f ( x , y ) , \frac{dx}{dt} = f(x, y), dtdx=f(x,y),
d y d t = g ( x , y ) , \frac{dy}{dt} = g(x, y), dtdy=g(x,y),
x x x-零轨是 f ( x , y ) f(x, y) f(x,y) 为零的点集——即 f ( x , y ) f(x, y) f(x,y) 为零的等高线。 y y y-零轨是 g ( x , y ) g(x, y) g(x,y) 为零的点集。
沿着 x x x-零轨,向量场的 x x x 分量为零,因此向量场是垂直的,指向要么完全向上,要么完全向下。同样地,在 y y y-零轨上,向量场的 y y y 分量为零,因此向量场是水平的,指向要么向左,要么向右。由于在平衡点处 f ( x , y ) f(x, y) f(x,y) 和 g ( x , y ) g(x, y) g(x,y) 都必须为零,因此零轨的交点就是平衡点。
为了展示如何使用零轨帮助系统的定性分析,我们继续考虑竞争物种的例子:
d x d t = 2 x ( 1 − x 2 ) − x y , \frac{dx}{dt} = 2x \left(1 - \frac{x}{2}\right) - x y, dtdx=2x(1−2x)−xy,
d y d t = 3 y ( 1 − y 3 ) − 2 x y . \frac{dy}{dt} = 3y \left(1 - \frac{y}{3}\right) - 2x y. dtdy=3y(1−3y)−2xy.
请记住,由于这是一个种群模型,我们只关心第一象限( x , y ≥ 0 x, y \geq 0 x,y≥0)中发生的事情。 x x x-零轨是满足
d x d t = 2 x ( 1 − x 2 ) − x y = 0 \frac{dx}{dt} = 2x \left(1 - \frac{x}{2}\right) - x y = 0 dt