用python3处理四元数，得到欧拉角

参考内容

【python 四元数转欧拉角】中两者相互转换

【python 四元数到欧拉角】中x,y,z,w为传输数据

【python 四元素_ros python 四元数 转 欧拉角】中有些注释

相关代码

上述链接均可参考，以下代码

import sys
import math

w = float(sys.argv[4])
x = float(sys.argv[1])
y = float(sys.argv[2])
z = float(sys.argv[3])

r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))
p = math.asin(2*(w*y-z*x))
y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y))

angleR = r*180/math.pi
angleP = p*180/math.pi
angleY = y*180/math.pi

print (angleR)
print (angleP)
print (angleY)