STM32 软件I2C方式读取MT6701磁编码器获取角度例程

STM32 软件I2C方式读取MT6701磁编码器获取角度例程

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• 📍相关篇《STM32 软件I2C方式读取AS5600磁编码器获取角度例程》
• 🌿《Arduino通过I2C驱动MT6701磁编码器并读取角度数据》
• 🔰MT6701芯片和AS5600从软件读取对比，只是读取的寄存器和访问的设备地址不同而已，所以稍作修改即可实现通用一个驱动模板。

📙MT6701 IIC接口电路

• 🔖 第八引脚注意是直接接到VCC，而不是使用电阻上拉。（其内部是有上拉电阻到VCC的）

⛳MT6701 I2C 读取角度操作

MT6701做为I2C从机的地址是b’0000110（这一地址可以通过编程改为b’1000110 ）。14位绝对角度数据（2的14次方，16384）保存在0x03和0x04寄存器中，请按照如图-20所示的读取0x03和0x04的角度数据。
注意：要先读0x03，再读0x04。

⛳注意事项

• ✨在MT6701芯片和径向磁铁一定要保持稳定的空间距离，一旦空间距离有较大的变化，在读取MT6701芯片寄存器数据就可能出现最大值情况。在检测时，芯片和径向磁铁轴向和径向都需要相对稳定。
  

📗读取代码实现部分

//函数：u8 MT6701_ReadOneByte(u8 ReadAddr)
//功能：从MT6701模块读取一个字节的数据
//参数：ReadAddr    要读取的地址
//返回：读取到的数据
static u8 MT6701_ReadOneByte(u8 ReadAddr)
{                  
    u8 temp=0;                                                                                   
  IIC_Start();  
    IIC_Send_Byte((0x06<<1)|0x00);       //
    IIC_Wait_Ack(); 
  IIC_Send_Byte(ReadAddr);   //
    IIC_Wait_Ack();        
    IIC_Start();              
    IIC_Send_Byte((0x06<<1)|0x01);           //           
    IIC_Wait_Ack();     
  temp=IIC_Read_Byte(0);           
  IIC_Stop();//       
    return temp;
}
//读2个字节数据，获取原始角度
u16 MT6701_ReadTwoByte(u8 higher,u8 lower)
{
	u16 TwoByte_Data = 0;
	u16 hi_Data = 0,lo_Data = 0;
	//Read the first byte (higher address)
	hi_Data = MT6701_ReadOneByte(higher);
	//Read the second byte (lower address)
	lo_Data = MT6701_ReadOneByte(lower);
	//Combine the two bytes into a single 16-bit value
		TwoByte_Data  = (uint16_t)(lo_Data>> 2);
		TwoByte_Data |= ((uint16_t)hi_Data << 6);
	//Return the 16-bit value
	return TwoByte_Data;
}

• 📝main函数代码

int main(void)
{

    u16 i = 0;
    u16 raw_num = 0;
    float Angle = 0.0f;
    u8 addr = 0;
    u8 ack;
    u8 read = 0;
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
    delay_init(); //延时函数初始化
    uart_init(115200);	//串口初始化为115200
    printf("MT6701 test\r\n");
    printf("Scanning I2C bus:\r\n");
    LED_Init();	//初始化与LED连接的硬件接口
    IIC_Init();
    for(addr = 0 ; addr < 255 ; addr++) {
        IIC_Start();
        IIC_Send_Byte(addr);	//
        ack = IIC_Wait_Ack();
        if(ack == 0 && (read % 2 == 0)) {
            printf("write addr = 0x%x\r\n", addr);
            read++;
        } else if(ack == 0 && read % 2 == 1) {
            printf("read addr = 0x%x\r\n", addr);
            read++;
        }
        IIC_Stop();
    }

    //for(i=0x00;i<0xFF;i++)
    // {
    //	IIC_Start();
    //	IIC_Send_Byte(i);
    //	if(IIC_ACK_Read()==1)
    //	{
    //	printf("%x\r\n",i);
    //	count=1;
    //	}
    //	IIC_Stop();
    //	delay_ms(1);
    // }
    // if(count==0) printf("No IIC device found!\r\n");
    // count=0;
    while(1) {

        delay_ms(10);
        if(++i > 100) {
            raw_num = MT6701_ReadTwoByte(0x03, 0x04); //读取两个寄存器的值
            Angle = (float)(raw_num / 16384.0f) * 360.0f ; //对寄存器值进行处理得到角度值
            printf("MT6701 Raw_num:%d,Angle:%.1f \r\n", raw_num, Angle);
            LED0 = !LED0; //提示系统正在运行
            i = 0;
        }

    }
}

📚驱动测试代码

链接：https://pan.baidu.com/s/1YRTLFoUJvrdWfcs6dL-qdg?pwd=fsif 
提取码：fsif