HAL STM32 SSI/SPI方式读取MT6701磁编码器获取角度例程

HAL STM32 SSI/SPI方式读取MT6701磁编码器获取角度例程

---

• 📍相关篇《HAL STM32 I2C方式读取MT6701磁编码器获取角度例程》
• 📌当前最新MT6701数据手册：https://www.magntek.com.cn/upload/MT6701_Rev.1.8.pdf
• 📜SSI协议读角度，时序和数据关系
  
  

SSI方式完全可以使用3个IO配置为输入输出模式（两个配置为输出，一个配置为输入），通过SSI协议，读取电平状态，实现对数据解析。

• 📝SSI核心代码实现：（参考《STM32 HAL库 驱动 MT6701 磁编码器》）

#define Loss_of_Track       4
#define Button_Detected     3
#define Field_Weak          2
#define Field_Strong        1
#define Normal              0


/*
 * SSI 方式读取信息
 * mode == 0 返回角度信息，0~360 浮点数
 * mode == 1 返回磁场信息
 */
double ReadDataSSI(uint8_t mode)
{
   
    uint8_t RawData[25] = {
   0};
    uint16_t angle = 0;
    double fangle = 0;

    HAL_GPIO_WritePin(SSI_CSN_GPIO_Port,SSI_CSN_Pin,GPIO_PIN_RESET);        //起始信号
    Delay_us(2);

    HAL_GPIO_WritePin(SSI_CLK_GPIO_Port,SSI_CLK_Pin,GPIO_PIN_RESET);        //跳过第一个时钟沿
    Delay_us(2);
    HAL_GPIO_WritePin(SSI_CLK_GPIO_Port,SSI_CLK_Pin,GPIO_PIN_SET);
    Delay_us(2);

    for(uint8_t i = 0; i < 25; i++)                                                                 //读取数据
    {
   
        HAL_GPIO_WritePin(SSI_CLK_GPIO_Port,SSI_CLK_Pin,GPIO_PIN_RESET);
        RawData[i] = HAL_GPIO_ReadPin(SSI_DI_GPIO_Port,SSI_DI_Pin);
        HAL_GPIO_WritePin(SSI_CLK_GPIO_Port,SSI_CLK_Pin,GPIO_PIN_SET);
        Delay_us(2);
    }
    HAL_GPIO_WritePin(SSI_CSN_GPIO_Port,SSI_CSN_Pin,GPIO_PIN_SET);          //结束信号

    for(uint8_t i = 0; i < 14; i++)
        angle += RawData[i] * (2 << (13 - i));
    fangle = (double)