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控制
鵩集予舍
这个作者很懒,什么都没留下…
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二阶惯性环节的快速跟踪性能实现
(注:主要是针对阻尼比为1,没有超调的系统)二阶惯性环节如下图1所示图1阶跃响应如下图2图2由仿真图可知,该系统响应速度缓慢,且系统阻尼比为1,因此也没有超调现象。本文针对二阶惯性系统的跟踪性能进行改进,按照本人早期文章《一阶惯性传感器的快速跟踪性能实现》中对一阶系统的改进措施,首先在该二阶系统后建立反馈如图3图3该系统只改变了系统的常数项,但一次项系数未发生改变,由控制理论可知,二阶惯性系统传递函数为其中因此,当系统的常数..原创 2022-03-21 16:24:34 · 3078 阅读 · 0 评论 -
一阶惯性环节如何实现跟踪性能与滤波性能共存(总)
文章(一)一阶惯性环节采用后置反馈的方式可以实现较精确的系统跟踪性能。上述系统的传递函数为因此启动性能良好,另,一阶惯性环节无超调量,因此可通过修改反馈参数实现最优的跟踪性能。因此在针对温度等变化较小的物理量方面的控制上是较占优势的,但精确跟踪也就意味着出现高频干扰、低频干扰、白噪声时,传感器也会精确地将这些干扰输出。这对一些容易受到干扰的系统是极为不利的。如下图为加入高频正弦信号后上述系统的输出(幅值为1,频率为1000(rad/sec))可见,系统虽然有一定的滤.原创 2022-03-17 11:29:05 · 2067 阅读 · 1 评论 -
一阶惯性环节如何实现跟踪性能与滤波性能共存(三)
由文章(二)可知,二次平均法改善了一次平均法滤除低频干扰时超调的影响,但仍然未能完全滤除低频干扰。因此,通过改变反馈控制系统参数结合平均法是一个不错的选择,仿真如图:通过改变比例系数,可以实现一定的滤波效果,此方法是通过降低响应参数的方式实现一级滤波,通过平均法实现二级滤波,仿真结果如下图:文章《一阶惯性传感器的快速跟踪性能实现》中,最终传递函数为:本例中,传递函数为启动性能与文章《一阶惯性传感器的快速跟踪性能实现》中接近,且较大地滤除了高频、低频干扰可见,该控制原创 2022-03-16 14:23:46 · 751 阅读 · 1 评论 -
一阶惯性环节如何实现跟踪性能与滤波性能共存(二)
由文章(一)可见,平均法启动速度快,对高频干扰信号的滤除效果良好。但对低频干扰的滤除效果有限。因此,本节采用二次平均法来缓解这个问题,如图将文章(一)中输出信号与传感器直接输出信号加权平均,最后得出相应的输出信号,如下图该方法改善了平均法滤除低频干扰时超调的影响,但仍然未能完全滤除低频干扰。可在该信号后再次平均以改善输出信号,读者可自行尝试。另:可采用传感器输出信号的微分信号作为参考,以该微分信号的大小进行分区分段控制,或可取得不错的效果...原创 2022-03-16 11:31:47 · 383 阅读 · 1 评论