一阶惯性环节如何实现跟踪性能与滤波性能共存（三）

由文章（二）可知，二次平均法改善了一次平均法滤除低频干扰时超调的影响，但仍然未能完全滤除低频干扰。在启动过程尤为严重

因此，通过改变反馈控制系统参数结合平均法是一个不错的选择，仿真如图：

通过改变比例系数，可以实现一定的滤波效果，此方法是通过降低响应参数的方式实现一级滤波，通过平均法实现二级滤波，仿真结果如下图：

文章《一阶惯性传感器的快速跟踪性能实现》中，最终传递函数为：

本例中，传递函数为

启动性能与文章《一阶惯性传感器的快速跟踪性能实现》中接近，且较大地滤除了高频、低频干扰

可见，该控制方式可以兼顾启动速度与稳态性能。滤波、启动效果俱佳。