ROS下用joystick控制乌龟模拟器python版（超详细教程）

最近开始学习ros，第一个任务就是用joystick控制乌龟模拟器，经过摸索，最终完成，joystick用的是索尼CUH-ZCT2NA。

下载安装joy和turtlesim节点。

pip install joy
pip install turtlesim

在终端上安装joystick和turtlesim的节点。

建立ros工作站并创建包，这算ros入门基础，网上有很多教程，这里就不详述了。
启动turtlesim节点，查看订阅的话题。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rostopic list

这里会发现相关的话题有好几个，那么哪一个才是控制需要订阅的话题呢，我们可以启动一个新的节点turtle_teleop_key,这个节点的作用是用键盘上面的方向键来控制乌龟的运动，代码如下。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这里已经可以用方向键控制乌龟了，我们用rqt指令来查看订阅了哪个节点。

rqt

现在知道乌龟模拟器订阅话题是/turtle1/cmd_vel，前面的rostopic list指令列表也出现过，那么我们可以查看话题的的类型以及消息。

rostopic type /turtle1/cmd_vel