EtherCAT EEPROM详解

一、EEPROM功能

EtherCAT从站控制器（EtherCAT Slave Controller，ESC）使用EEPROM（带电可擦可编程只读存储器）来存储设备相关信息，这个存储器也称为从站信息接口（Slave Information Interface，SII）。
EEPROM中存储的信息是由厂商写入的，用于描述从站设备。EEPROM的容量为1Kbit-4Mbit，取决于ESC规格。在用户使用时，可以通过ESC中的EEPROM控制寄存器来读写其中的信息。此外，在设备上电或复位时，ESC会自动从EEPROM中的ESC寄存器配置区读取数据写入相应寄存器完成ESC配置。

二、EEPROM信息存储结构

EEPROM中存储的信息组织结构如下图所示。

下图展示的是一个EtherCAT电机设备的EEPROM信息，不同色块区分不同类型的信息。
EEPROM使用字地址。需要注意的是，EEPROM存储数据使用的是小端字节序，即低地址存放低字节。因此图中第一个字的数据应为0x0c08，其他同理。

接下来具体介绍各部分信息。

1、基本信息

EEPROM中字0-64是必须的基本信息，具体如下：

（1）ESC寄存器配置区

字0-7，由ESC在上电或复位后自动读取后写入相应寄存器，并检查校验和。

（2）产品标识区

字8-15，包括厂商标识（VendorID）、产品码（ProductCode）、版本号（RevisionNo）和序列号（SerialNo），各占两个字。

（3）硬件延时

字16-19，描述端口时延和处理时延等信息。

（4）引导状态下邮箱配置

字20-23。

（5）标准邮箱通信SM配置

字24-27。

（6）邮箱协议类型

字28。

该字段可设置的值如下，用于表示支持的协议类型。

（7）保留字段

字29-61，全置0。

（8.）EEPROM容量及版本

字62、63。

2、分类附加信息

基本信息后面的部分是分类附加信息，包含可选的从站信息。
不同于上面基本信息的固定信息长度，分类附加信息的长度是不固定的。因此每类信息开头的第一个字都用来表示信息类型，第二个字用来表示信息长度。
下表列出了用来表示不同信息类型的值。因为是可选信息，所以EEPROM中不一定含有下表中的所有类型。

例如下图截取了EtherCAT电机设备EEPROM的文本字符串信息部分，第一个字0x000a对应上表中的STRINGS类型，第二个字0x011e表示文本字符串信息长度为286字（不包括第一、二个字）。

（1）字符串信息

字符串信息表示方法如下表。

例如下面截取的文本字符串信息，从第三个字开始是信息内容。第三个字的第一个字节用于表示字符串数量，0x24即一共有36个字符串，之后一个字节表示第一个字符串的长度，0x09即第一个字符串长度为9，再往后9个字节用于表示第一个字符串内容，即“2DM522-EC”。后面的内容以此类推。

字符串信息中的字符串会在其他类型的信息中被引用，例如在设备信息中就会引用某个字符串来表示某个信息。

（2）设备信息

设备信息表示方法如下表。

例如下图截取的设备信息。从第三个字开始的第一个字节数据为0x02，意为引用字符串信息中的第二个字符串“2DM Slave”来表示Group Information。

（3）FMMU信息

FMMU信息表示方法如下表。

每个字节描述一个FMMU，例如下面截取的FMMU信息，一共包含三个FMMU。FMMU0用于输出，FMMU1用于输入，FMMU2用于同步管理器状态。最后一个字节0xff用于填充空余位。

（4）同步管理器信息

同步管理器信息表示方法如下表。

例如下图截取的同步管理器信息，从第三个字开始每四个字描述一个同步管理器信息，一共有四个同步管理器SM0、SM1、SM2、SM3。
以SM0为例，物理起始地址为0x1000，长度为0x80，控制寄存器为0x26，用于邮箱输出。

（5）PDO信息

PDO信息描述了所有的PDO映射对象信息，以及PDO映射对象中包含的PDO信息。
PDO映射对象信息描述方式如下方第一个表，PDO信息描述方式如下方第二个表。

例如下图截取的TxPDO信息，按照上面两个表对其进行解析标注。

（6）分布时钟信息

分布时钟信息表示方法如下表。

例如下图截取的分布时钟信息。

该设备的EEPROM中不涉及FMMUX信息和SyncUnit信息，故本文只放出官方文档中描述这两类信息的表格。

（7）FMMUX信息

（8）SyncUnit信息

三、EEPROM信息读取过程

一般在EtherCAT主站开启后，就会开始读取连接的从站设备的EEPROM。主站会发送FPWR类型数据帧来操作从站设备的寄存器，从而控制ESC读取EEPROM信息并写入寄存器中，然后主站再发送FPRD类型数据帧来读取寄存器中的信息。

需要使用的寄存器地址如上表，读取的具体过程如下所述。

（1） 主站首先发送FPWR数据帧，向寄存器0x0500地址写入数据0x00

0x0500地址的第0位和第1位的用途如下图，写入数据0x00后表示取消PDI对EEPROM的控制，由主站对EEPROM控制。

（2） 然后发送FPWR数据帧，向寄存器0x0502:0x0503地址设置参数，向寄存器0x0504:0x0507地址写入需要读取的EEPROM字地址。本文以读取EEPROM中的版本号信息为例描述读取过程，版本号信息在EEPROM中的起始字地址为0x0c。
（需要注意的是主站开启后会将从站设备的EEPROM信息从字地址0x00开始依次全部读取一遍，直到读取到数据是结束标志0xffff才停止读取。）

上图中，对0x0502:0x0503地址写入数据为0x0180，转换为二进制是0000 0001 1000 0000，第15位到第0位的顺序是从左到右，该地址段的各个数据位的作用如下表。第6位写入0，表示读取EEPROM信息时连续读取4个字节，即两个字；第10-8位分别写入0、0、1，表示读取EEPROM信息。向0x0504地址写入数据为0x000c，表示要从EEPROM信息的第12个字开始读取，且读取时会连续读取四个字节，所以会读取第12、13个字，即版本号信息。

（3） 连续向从站设备发送FPRD数据帧，读取寄存器0x0502:0x050b地址数据，根据0x0502:0x0503地址数据判断ESC是否已读取到所需的EEPROM信息并写入了寄存器0x0508:0x050b地址中。
如下图中，从0x0502:0x0503地址读取到的数据是0x8160，转换为二进制是1000 0001 0110 0000。因此当前EEPROM接口状态忙，EEPROM信息还未装载完成，主站还需要继续发送FPRD数据帧直到状态改变。

下图是上图的后一个帧，在该帧中从0x0502:0x0503地址读取到的数据是0x0060，转换为二进制是0000 0000 0110 0000。因此得知当前EEPROM接口状态空闲，EEPROM信息装载完成，并且能够看到从寄存器0x0508:0x050b地址读取的数据相对上一个帧发生了变化。

到此完成了对EEPROM第12个、第13个字的读取，得到了版本号信息0x20190620。
之后会继续重复步骤（2）和（3），将EEPROM中的所有设备信息全读取一遍，直到读到结束标志0xffff。