关于使用uart协议与本杰明电调通信的问题

1、参考资料

1、正点原子《STM32F1开发指南-库函数版本》
2、本杰明串口通信教程 http://vedder.se/2015/10/communicating-with-the-vesc-using-uart/
3、https://blog.csdn.net/BadBoyHolly/article/details/105930032

提示：控制板–>STM32F103ZET6，但是不论使用什么单片机，基本原理相同

步骤一：下载所需要的库文件

## 1.1 在github上下载对应的文件，添加至工程

网址：https://github.com/vedderb/bldc_uart_comm_stm32f4_discovery

    下面是需要下载的文件:
    
			#include "datatypes.h"  
			#include "bldc_interface.c"
			#include "bldc_interface.h"
			#include "bldc_interface_uart.c"
			#include "bldc_interface_uart.h"
			#include "buffer.c"
			#include "buffer.h"
			#include "packet.c"
			#include "packet.h"
			#include "crc.c"
			#include "crc.h"

步骤二：发送命令代码配置

我这里使用的Keil uVision进行代码编写。将上述头文件与源文件添加到自己项目工程目录下，添加好头文件所在目录，完成基本准备工作。（ps：一些最基本的操作步骤不在介绍)

2.1 配置串口

使用串口2与电调通信，使用串口1与上位机通信。两个串口的配置步骤基本相同，使用库函数编写代码需要注意串口2的时钟是挂在APB1上的，所以时钟使能函数应该是：

 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);

（Ps：如果使用的单片机上存在PA10、PA9和CH340的接线帽，而你手上又没有USB转TTL模块，可以使用杜邦线将UART2的TX接到CH340的RX端，这样UART2发送信息，就可以在上位机上显示）

2.2 自定义发送字符串函数

该函数用于发送字符串，控制电调的命令由此函数发出，一般将该函数写在usart.c，代码如下：

void send_package(unsigned char  *s,unsigned int len)
{
  if(len>(PACKET_MAX_PL_LEN+5)){
    return;
  }
  while(len--)
  {
    while((USART2->SR & 0x40)==0);
	USART_SendData(USART2,*s++);
  }
}  

2.3 调用send_package()函数

将send_package()函数指向一个指针，并对bldc接口进行初始化，详细解释见本杰明通信教程

bldc_interface_uart_init(send_package);	

下面是配置代码，可以将函数调用在最后一行

void uart2_init(u32 bound){
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能GPIOA时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);   //使能USART2
	//USART2_TX   GPIOA.2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_2; //PA.2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
   
  //USART2_RX	  GPIOA.3初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3 

  //Usart2 NVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART2 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

    USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
    USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口2

	bldc_interface_uart_init(send_package);
	
}

2.4 电机运转

以下函数均可用于设置电机参数，由于VESC的机制，需要循环调用。

	void bldc_interface_set_duty_cycle(float dutyCycle); //占空比设置
	void bldc_interface_set_current(float current);  //电流设置
	void bldc_interface_set_current_brake(float current); //刹车电流设置
	void bldc_interface_set_rpm(int rpm);  //转速设置
	void bldc_interface_set_pos(float pos);  //位置设置
	void bldc_interface_set_handbrake(float current); //手刹电流设置
	void bldc_interface_set_servo_pos(float pos); //伺服位置控制

示例：以1A电流运转电机：

	while(1){
		delay_ms(10);
		bldc_interface_set_current(1.0);
//		bldc_interface_get_values();
	}

(Ps：在使用单片机对电机进行控制前，最好先使用vesc_tool工具进行相关参数测试)

步骤三：通过串口接收VESC状态信息

3.1 在主函数中创建函数void bldc_val_received(mc_values *val)

该函数在上位机软件中打印出电机实时运行数据，代码如下：

void bldc_val_received(mc_values *val) {

	printf("\r\n");
	printf("Input voltage: %.2f V\r\n", val->v_in);
	printf("Temp:          %.2f degC\r\n", val->temp_mos);
	printf("Current motor: %.2f A\r\n", val->current_motor);
	printf("Current in:    %.2f A\r\n", val->current_in);
	printf("RPM:           %.1f RPM\r\n", val->rpm);
	printf("Duty cycle:    %.1f %%\r\n", val->duty_now * 100.0f);
	printf("Ah Drawn:      %.4f Ah\r\n", val->amp_hours);
	printf("Ah Regen:      %.4f Ah\r\n", val->amp_hours_charged);
	printf("Wh Drawn:      %.4f Wh\r\n", val->watt_hours);
	printf("Wh Regen:      %.4f Wh\r\n", val->watt_hours_charged);
	printf("Tacho:         %i counts\r\n", val->tachometer);
	printf("Tacho ABS:     %i counts\r\n", val->tachometer_abs);
	printf("Fault Code:    %s\r\n", bldc_interface_fault_to_string(val->fault_code));
	
}

3.2 调用相关函数

 1. bldc_interface_set_rx_value_func(bldc_val_received)
 2. bldc_interface_get_values()
 3. bldc_interface_uart_process_byte(unsigned char)

函数1和函数2均配置在主函数中，代码如下：

int main(){
	
	delay_init();
	uart_init(115200);          //打印数据
	uart2_init(115200);         //与VESC通信
	bldc_interface_set_rx_value_func(bldc_val_received);
	
//	printf("fiwjoas\r\n");   //uart与上位机通信没有问题
//	send_package("fjsdsf\r\n",8);
	
	while(1){
		delay_ms(10);
//		bldc_interface_set_current(1.0);
		bldc_interface_get_values();
	}
	
	return 0;	
}

函数3配置在UART2的中断函数中，代码如下：

void USART2_IRQHandler(void){

	u8 Res;
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
		{
		Res =USART_ReceiveData(USART2);	//读取接收到的数据
//		send_package(&Res,1);	
		bldc_interface_uart_process_byte(Res);
		if((USART_TX_STA_2&0x8000)==0)//接收未完成
			{
			if(USART_TX_STA_2&0x4000)//接收到了0x0d
				{
				if(Res!=0x0a)USART_TX_STA_2=0;//接收错误,重新开始
				else USART_TX_STA_2|=0x8000;	//接收完成了 
				}
			else //还没收到0X0D
				{	
				if(Res==0x0d)USART_TX_STA_2|=0x4000;
				else
					{
					USART_RX_BUF_2[USART_TX_STA_2&0X3FFF]=Res;
					USART_TX_STA_2++;
					if(USART_TX_STA_2>(USART_REC_LEN-1))USART_TX_STA_2=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
					}		 
				}
			}   		 
     } 
}   

3.3 正确设置后由串口读取到的数据如下图

在以电流模式运转电机，截图如下：