32单片机控制电调

最新推荐文章于 2024-02-08 13:50:26 发布

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文章标签：推进器电调 32单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40732054/article/details/86555732

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通过32单片机输出特定pwm波，驱动电调进而控制推进器。

对于单个的推进器进行控制，有时候数据手册提供的控制条件范围不准确；
明确速度变化pwm波的输出区间；
整体程序编写。

推进器的选取，如图1所示推进器型号为T200水下推进器，图2为此次使用电调，资料在对应论坛下载http://forum.bluerobots.cn/t/topic/261下载。

图1 T200推进器

图2 ESC30电调

电调一般是需要特定的频率波形才能进行驱动。32产生pwm波可以自己设定定时器模拟，也可以进行库里面的pwm波通道输出。

（1）主函数代码（测试用，通过按键逐步增加占空比）

int main(void)
{
    u16 led0pwmval=0;
   int dir=0;
   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
   uart_init(115200); //串口配置
    LED_Init();
   KEY_Init(); //按键初始化
    TIM3_PWM_Init(19999,71); //输出制定的电调要求的50HZ频率波
    while(1)
   {

switch(KEY_Scan(0))
       {
           case 1:
           {
               dir++;
TIM_SetCompare2(TIM3,1100+100*dir);//根据资料数据提供
               USART_SendData(USART1,'2');//为了便于检测是否按键执行正确，其实是通过看有几个2来确定输出的占空比
           } break;
           default:break;
       }
   }

}

（2）按键检测（直接用的正点原子的，象征性的贴出代码）

u8 KEY_Scan(u8 mode)
{
   static u8 key_up=1;//
   if(mode)key_up=1; //
   if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0||KEY2==0||WK_UP==1))
   {
       delay_ms(10);//
       key_up=0;
       if(KEY0==0)return KEY0_PRES;
       else if(KEY1==0)return KEY1_PRES;
       else if(KEY2==0)return KEY2_PRES;
       else if(WK_UP==1)return WKUP_PRES;
   }else if(KEY0==1&&KEY1==1&&KEY2==1&&WK_UP==0)key_up=1;
    return 0;//
}

（3） PWM波输出配置

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   //
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //

   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

//TIM3
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //
   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //
   TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //

   //TIM3 Channel2 PWM
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
   TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

   TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //
   TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}