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RSS订阅原创 Jump Point Search (JPS) 路径规划算法
Jump Point Search通过跳过不必要的节点评估，加速了路径规划过程，特别适合用于大规模、开放区域的网格地图。它在保持A*算法路径最优性的同时，大幅提高了效率。
2024-07-14 21:28:33
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原创 解决conda: 未找到命令的问题
第一个路径是文件位置，路径是/home/zz/.local/bin。第二步：打开主目录下的./bashrc 文件，在最后一行添加。安装完成后提示 未找到命令 如图。找到安装位置，如下图。第三步：在终端中输入。
2024-06-25 16:21:14
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原创 串口接收到的小数进行解析
我们需要的gps数据要到小数点后七位，所以我们要定义一个double类型的变量存放float ——4个byte，有符号型，可以表达负数/小数；Float 类型至少要能精确表示到小数点后6位。double——8个byte，有符号型，可以表达负数/小数；Double 类型至少要能精确到小数点后 10 位。如果像我一样头硬，非不用double类型的变量接收数据，那么怎么接收数据呢？double类型的数据是8字节的，那么我们定义一个8字节的int型（）用于接收数据可以吗？
2024-04-20 15:31:22
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原创 句柄ros::NodeHandle nh(“~“)与nh对launch文件参数配置（param）的影响
【代码】句柄ros::NodeHandle nh(“~“)与nh对launch文件参数配置（param）的影响。
2024-04-14 11:44:25
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原创 嵌入式C语言学习——基于Linux与GCC(二)
指针：内存类型资源地址、门牌号的代名词指针变量：存放指针这个概念的盒子c语言编译器对指针这个特殊的概念，有两个疑问？1.分配一个盒子，盒子要多大？在32bit的系统中，指针就4个字节，（可以表示2^32个地址，4GB的内存空间）提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
2024-02-14 16:57:48
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原创 嵌入式C语言学习——基于Linux与GCC(一)
预处理：去掉注释、加载头文件、替换宏定义、不进行语法检查。3.在编辑模式中，按ESC退出编辑模式，返回正常模式。1.过vim编辑器打开/创建文件：vim 文件名。注意：define、include不是关键字。4.正常模式，按**：**进入命令行模式。2.进入文件，默认在正常模式，按。在当前文件夹下执行build文件。wq+回车 保存并退出。linux终端执行命令。
2024-02-03 22:54:48
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原创 MOS基本术语
耗尽型MOS管的阈值关闭电压，是在一定VDS条件下，使得ID电流近似等于0时的VGS电压；：增强型MOS管的阈值开启电压，是在一定VDS条件下，开始出现ID电流时所需的VGS电压。表示栅极与源极之间所能施加的最大电压值。表示漏极与源极之间所能施加的最大电压值。MOS管是电压控制电流的器件。表示漏极可承受的持续电流值。
2024-01-21 17:03:32
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原创 关于元器件封装的一些文章和一下我的体会
TVS二极管、快恢复二极管，SMA/SMB/SMCTO-252和TO-263及TO-D2PAK和DPAK的区别原理图库中的原理图与PCB库中的封装的关系1.添加封装的方法在原理图库中找到要添加封装的原理图，点击Add Footprint ，方法1 》在封装模型-名称中输入“封装名称”，软件自动查找与“封装名称”相同的封装（查找范围是：已安装的pcb库和工程中的pcb库）。**注意：**方法2》点击上图封装模型中的浏览，可以手动在各个库中选择。方法3》如果需要的封装既没在已安装的pcb库也没
2022-06-26 15:56:01
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原创 AD22 gerber files 点开 gerber steup 界面 有问题 官方解决方法
gerber files上面是图一但却是这个上图是图二官方说：gerber files 点开是图一，gerber x2 files 点开是图二现在我点开gerber files 也是图二（可能是更新了）我看到了官方的下面图中这句话解决方法：1.点击小齿轮进入优选项 -system-general-advance2. 搜索框中输入gerber （自动搜索）-把箭头指的那一个箭头去掉-点击close-点击确定重启软件，ok...
2022-06-24 00:05:20
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原创 移植一个SPI协议oled屏幕的方法（百度云例程）
先上链接我的：在上百度云链接SPI管脚说明GND VCC 明显不用改。CS 是片选 因为我们只有一个SPI外设（oled屏）因此无需使用。因此我们只需要更改D0 D1 RES DC 四个管脚gpio的定义即可。打开工程后改三个地方：1.spi.h在spi.h中更改 D0 D1 的管脚定义，网站上下载的例程是IO口是：D0:PB13D1:PB15我改成了PA4(D0,时钟总线),PA5（D1，数据总线）oled.h在oled.h中更改RES DC C...
2022-06-15 21:08:58
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原创 芯源cw32f030c8t6用keil5编译时出现的问题
问题：下图不显示芯片数据，点击add，里面也没有所需的芯片。解决方法：点击魔法棒->Device->在对话框中找到对应的芯片（我需要的是cw32f030c8）点击 ok。之后再去上图中点击add，选择cw32f030c8即可。如果在Device中没有找到相应的芯片，应该去芯片官网下载该芯片的软件包，然后双击安装该软件包（软件包的格式大致为：巴拉巴拉cw32f030（芯片名）巴拉巴拉.pack）另外：cw32也可以用jlink下载，我使用的是jlink_ob,如下图**“Port”**要择选 SW..
2022-06-09 17:57:30
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原创 用万用表检测数码管
知识点:如何用万用表检测数码管的引脚排列对数字万用表来说，红色表笔连接表内部电池正极，黑色表笔连接表内部电池负极，当把数字万用表置于二极管挡时，其两表笔间开路电压约为1.5V， 把两表笔正确加在发光二极管两端时，可以点亮发光二极管。如图3.1.5所示，将数字万用表置于二极管挡，红表笔接在①脚，然后用黑表笔去接触其他各引脚，假设只有当接触到⑨脚时，数码管的a段发光，而接触其余引脚时则不发光。由此可知，被测数码管为共阴极结构类型，⑨脚是公共阴极，①脚则是数码管的a段。接下来再检测各段引脚，仍使用数字万用表二极管
2022-06-08 01:27:57
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原创 使用51单片机驱动无源蜂鸣器按一定频率发声
由于不同的延时函数对频率计算中的各种数值有不同的影响，因此，首先说明我使用的延时函数delay_us(10000 ）大约 0.12秒void delay_us(unsigned int i){ unsigned int k; for (k ＝0；k＜i；k++)；}有帮助请点赞有疑问请留言或联系QQ:2659416214...
2022-04-12 10:46:16
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原创 teb_local_planner中costmap_converter wiki安装使用教程（可视化、图形化例程）
costmap_converter 是ｔｅｂ中的一部分，因此需要ｔｅｂ配合使用teb_local_planner官方介绍点这ｔｅｂ官方教程ｔｅｂ的安装与ｄｅｍｏ安装下面以ｍｅｌｏｄｉｃ版本为例安装teb_local_planner1.从官方 ROS 存储库安装 teb_local_planner 包(二进制安装)sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner2.teb_local_planner例程源代码安装cd ~/catkin-w
2022-04-10 14:06:20
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原创 c语言变量在程序各处的作用域
https://blog.csdn.net/walle2018/article/details/79778312在main函数内部定义了一些变量并使用它们，例如：像这样在函数（并非只有main函数，所有函数都一样内部的变量被称为局部变量，它们的作用域就是当前函数内部。也就是说，这些变量只能在其内部使用，而不能在函数外部使用。int main(int argc, char *argv[]){ int a; int b; int c; //do something return 0;}
2022-04-09 13:16:52
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原创 将指定位清0或置1，其余位不变
例如：10101111（0xef）如果要让第六位置0则 11101111（0xAF）&10011111（0xdf ）这样第六位为零，其他位不变如果要让第五位置1，则10101111（0xef）||00010000（0xdf ）
2022-04-09 12:03:52
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原创 对ros中话题，消息，发布订阅，服务，参数服务器的理解
0.哔站奥特学园赵虚左老师讲的真好。（建议先听古月21讲搭框架）1.发布订阅 和 服务都使用了 话题 和 消息 。2.消息描述了话题的结构（话题长什么样子）。3.发布订阅中的消息文件后缀.msg，服务中消息文件后缀.srv4.在查找问题时，要找哪点的问题就使用相关的命令，例如：怀疑节点的话题写的不对，就用rosnode命令查找节点的话题。5.在一个工作空间中编写另一个工作空间的节点要将相关的消息引入程序。#先使用 rostopic info 命令 查找话题的消息类型：如下Type ：pl
2022-02-18 01:22:47
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原创 arduino UNO开发环境的创建
选择为 Arduino UNO2.选择端口3.点击对勾编译程序4.点击箭头烧录程序问题：检测不到串口解决：1.多次插拔接口界面右下角出现下图即成功。进开发板管理器更新下图的支持包（不用选择什么版本， 直接点击更新update）...
2022-02-13 21:39:23
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原创 建立esp8266的开发环境
https://www.bilibili.com/video/BV174411Q7Ld?p=1&share_medium=android&share_plat=android&share_session_id=32326d2a-dfc7-4035-a006-764f78741a67&share_source=QQ&share_tag=s_i×tamp=1644755912&unique_k=ykJFPj5
2022-02-13 20:52:26
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原创 esp8266 AT+CIPSTART=“ “,“ “,8080 ERROR CLOSED 终极解决方法
问题如上图原因：使用网络助手创建的server中本地ip不正确（我使用的wifi，但是ip地址是有线网卡的地址）解决方法1.找到电脑的IP地址，在cmd中输入ipconfig2.网路助手显示的是以太网适配器中的ipv4地址，但我们需要无线局域网适配器 WLAN 中ipv4地址（我的电脑和esp8266都是用的wifi）3.将以太网适配器中的ipv4地址（我的是192.138.236.1）替换为无线局域网适配器 WLAN 中ipv4地址（我的是192.168.43.203）如有帮助请点.
2022-02-12 23:58:30
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原创 c8t6调用mpu6050用oled输出角度，角速度，角加速度（附百度云链接）
先供出链接输出角度，角速度，角加速度（好用）链接：https://pan.baidu.com/s/1vHpGflA2iD4KGlsTRA3WuA 提取码：1234输出角度（好用）链接：https://pan.baidu.com/s/1Od1uxsNbaF7PKC1w-4x1zw 提取码：1234oled中的是PA5 PA7管脚mpu6050用的是PB6 PB7管脚Gyro是陀螺仪，输出的是角速度。Accel是加速度计，输出的是加速度。DMP芯片可以输出角速度，角加速度，和四元数（四
2022-01-16 23:53:59
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原创 jetson nano b01 和realsense结合的时候出现的问题
我参考的文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/402144923https://link.zhihu.com/?target=https%3A//jason-xy.cn/2021/08/intel-t265-ros-jetson-with-cuda/是大佬写的文章，第二个是他的网站，向他们学习1.下图设备没有被发现，是因为realsenseSDK没有安装好解决方法：重装系统再重新安装SDK2.catkin_ws 的工作空间没有编译解决方法：在cankin_ws文件夹
2022-01-14 23:50:21
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原创 克隆或备份或复制自己搭建好的Linux系统（超详细避坑指南）
前言：借鉴网上的教程,项目做了5天,环境搭建好了，只需要进一步的编程，这时想要把环境备份一下，本来想做成.iso或者.img的镜像，但是在网上找了好久都没有可行的方案，有些需要装软件的，我的Linux也装不上。之后接下来的5天，我就一直在思考怎么备份。然后我找到的解决方案，个人认为适用于大多数Linux系统。（在SD卡中的系统）我的环境| 硬件配置（我用到了哪些东西）1.win10电脑2.一个winPE的启动盘（一个优盘）（不是必备）（用来改优盘的“文件系统”）windows是NTFS,Linu
2022-01-10 16:08:52
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原创 用stm32f103c8t6点亮0.96寸oled屏（附带百度云例程）
oled的技术文档中的例程好像时用keil4开发的，keil5打开时有问题，因此用自己建的c8t6工程做了移植，亲测有效。首先挂出链接链接：https://pan.baidu.com/s/19H5pTt2JeQYA_LBdDxZRag提取码：1234工程的简单说明端口说明使用端口为PB8,PB9PB8用作时数据线SDA,PB9用作时钟线SCL效果如图IIC端口更改在oled.c中更改需要使能的端口时钟2.在oled.h中更改时钟线和数据线的高低电平定义的端口常用的显示函
2021-09-10 09:17:20
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原创 使用万用表测量占空比的注意事项
红线接信号线，黑线接vcc，测出的的频率和占空比才准确。如果万用表其中的一根接了GND而没有接VCC，则测量值回非常奇怪。
2021-08-23 23:23:58
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原创 用stm32模拟遥控器初始化电调（电调解锁）（电调行程校准）（附百度云例程）
用stm32模拟遥控器初始化电调（电调行程校准）（电调解锁）看前须知对电调的控制和对舵机的控制很相似，都是使用pwm输出一串方波进行控制。使用32初始化pwm，默认大家都有所了解。使用万用表测量频率，COM端接pwm信号线，另一根表笔接地，如此测出的频率才正确，反之则会大一倍。电调在一个pwm方波周期内识别的是脉宽的长度，而不是占空比，最高油门是2ms的脉宽，最低油门是1ms的脉宽（为什么不是占空比呢，因为频率不同，相同的脉宽，体现出的占空比不同）。由于硬件不同，精确的驱动脉宽并不是完全精确的
2021-08-23 22:43:27
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原创 对GPIO_Init（）形参的理解
标题void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct)第一个参数明明是指针形式，为什么在调用时就直接是GPIOx,而不需要加上解引用符号&#define GPIOA ((GPIO_TypeDef *) GPIOA_BASE)这是在stm32f10x.h里定义的，GPIOA本身也是一个指针来自专栏...
2021-06-18 08:53:03
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可以串口打印脉宽的电调初始化.zip
2021-08-23
stm32f103C8T6模板.zip
2021-08-22
空空如也
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