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原创 Instant 3D Photography

Instant 3D Photography算法整体框架1.Capture and Preprocessing 算法的输入是一系列对齐的颜色和深度图像对，本文使用自定义突发捕获应用程序从双镜头照相手机上的单个有利位置捕获它们。特征提取和匹配：作为以下对齐算法的输入，我们使用标准方法计算成对特征匹配。我们在图像中检测到Shi-Tomasi角特征，并调整为至少相距图像对角线的1％。然后，我们计算DAISY描述符。我们使用

2020-12-04 18:13:36 563

原创 DepthPano-TOG2020 学习整理（二）——有关因子图部分的理解

DepthPano-TOG2020 学习整理（二）——有关因子图部分的理解下面我将对上述因子图中的变量以及因子关系做一个简单的讲解。这一部分是论文中两大步骤之一全景图重建的第一步——consistency regularization for panoramic scanning. 论文作者通过同轴旋转的特性来解决旋转轴和poses of frames的难题。由于所有摄像机和轴都构成一个固定的物体并在扫描过程中一起移动

2020-11-29 21:31:32 661

原创 PointRcnn论文之KITTI数据集

在这项工作中，我们提出PointRCNN 3D对象检测器，以自下而上的方式直接从原始点云中生成准确的3D盒子建议，然后通过基于bin的3D盒子回归损失在规范坐标中对其进行完善。据我们所知，PointRCNN是第一个通过仅使用原始点云作为输入进行3D对象检测的两阶段3D对象检测器。 PointRCNN在KITTI数据集上进行了评估，并在提交时在所有已发表作品中在KITTI 3D对象检测排行榜上达到了最先进的性能。object：label,image(图像仅用于可视化),calib,velodyne

2020-11-21 09:11:47 1334 1

原创三维重建之understanding部分有关于体素部分的总结(一)

体素（voxel）是像素（pixel）的3D扩展，像2D中的像素一样，基于体素的表示在3D空间中也有着规则的结构。已经证明在2D图像领域中可用的各种神经网络的体系结构也可以轻松扩展为体素的形式。所以在有关三维场景重建、语义理解方面，也可以通过体素这一表现形式来实现，在这里我们将有关于体素的表达形式分为密集体素表示、稀疏体素表示和通过点云转体素化的形式。Dense voxel 基于体素的表示方法传统上是密集表示法，它通过3D空间中的体积网格来描述3D形状数据，网格中的每个体素都会记录其占用状态（即已

2020-11-20 19:54:09 3973 1

原创 DepthPano-TOG2020 学习整理（一）——有关全景图的三维场景重建

Noise-Resilient Reconstruction of Panoramas and 3D Scenes using Robot-Mounted Unsynchronized Commodity RGB-D Cameras论文阅读（一）本文核心思想文章核心思想是通过构建全景图来实现大型室内场景模型的三维重建，全文主要分为两个部分，第一部分是有关全景图的重建，即panorama construction，第二部分是全景图的整合，即panorama integration，通过几张全景图来

2020-11-20 19:34:56 3227 2

原创 PCAT_open_source环境配置（一气呵成）

PCAT_open_source环境配置（一气呵成）首先我是在ubuntu16.04的环境下配置的，与其要求保持一致第一步安装ROS1）添加ros源：sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’2）添加ROS源秘钥：sudo apt-key adv --keyserver hkp://h

2020-08-07 10:13:18 853

原创基于变电站3D点云数据的目标识别与检测学习总结（一）

最近开始学习有关三维点云的知识，由于工程项目原因，首先学习了一篇与变电站相关的文章，该文采用三维激光扫描仪来获取点云数据。文章摘要1.三维激光扫描系统的工作原理2.变电站设备点云的获取以及预处理、特征提取2.电气设备的分类...

2020-07-22 08:57:54 2042

原创 Ubuntu系统WiFi连接不上问题解决

终端输入命令： rfkill list all进入/etc/modprobe.d/文件夹下创建.conf文件，把影响无线wifi开关的关键字加入黑名单。每种型号品牌的都不一样，在部分联想电脑上是ideapad_laptop，在其他电脑上有可能是其他的名字。sudo gedit /etc/modprobe.d/ideapad.conf打开文件后在第一行输入blacklist ideapad_laptop保存并关闭后再执行sudo modprobe -r ideapad_laptop重启之后，右上

2020-07-21 21:37:19 2621

原创安装双系统教程--Linux16.04

安装ubuntu教程一磁盘分区首先我们需要创建一个新的磁盘分区作为Ubuntu的磁盘空间，步骤如下：按按 Win+X 组合键，然后选择“磁盘管理” ：选择一个剩余空间足够大的磁盘，右键->压缩卷（大概压缩100G左右）二制作系统U盘1.下载UltraISO（软碟通）软件2.插入U盘，制作启动盘之前要先把U盘原有数据备份好，因为制作中U盘会被格式化3.打开UltraISO软件，点击文件 -> 打开 -> 选择你的Ubuntu16.04所在的路径接着，点击启动

2020-07-21 21:26:39 862