FreeRTOS源码学习_02-创建任务--2021.11.20

一、写在前面

• FreeRTOS版本：V10.4.5
• 内存分配方式：动态分配
• Port.c版本：GCC/ARM_CM4F_V10.4.5

我自己最近在学习FreeRTOS操作系统，在使用中发现，虽然官方的英文注释十分的详尽，但是很多地方不是特别好理解，初学者看了注释后还是一头雾水。因此决定将自己的使用理解以及注释写在这里，方便大家参考。

注意：因为加了注释符后，注释会变成斜体，看着很别扭，因此文中注释统一采用 “ ** … ** ” 的方式


第一阶段为基础篇 分为四篇：

01-任务调度器：分析开启任务调度函数
02-创建任务：分析任务是如何被创建的
03-链表操作：系统中的任务、消息、信号量等都与链表息息相关，分析FreeRTOS中的链表操作（待更新）
04-汇编指令解析：分析FreeRTOS中的汇编代码（待更新）

注释写的十分详细，直接写在源码中，篇幅较长，希望耐心看完！
如果这篇文章帮助到了您，作者甚是欣慰。若文中有不正确或不恰当的地方，也请大家及时指正！

二、源码分析

任务的一个核心的东西是任务控制快，这个东西保存了任务的一切信息，通过任务控制块，可以知道该任务的优先级、任务状态、任务事件等等。因此首先来分析任务控制块这个结构信息，然后再看任务创建源码就会一目了然。

1、tskTCB结构分析

typedef struct tskTaskControlBlock
{
   
	**
	这是一个 32位的指针，用来保存该任务TCB（任务控制块）的栈首地址，就是我们在创建任务时，为这个任务分配的内存首地址
	**
    volatile StackType_t * pxTopOfStack;

	**
	下面的条件编译是针对有MPU功能的芯片的操作，文章不予考虑
	**
    #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
        xMPU_SETTINGS xMPUSettings; /*< The MPU settings are defined as part of the port layer.  THIS MUST BE THE SECOND MEMBER OF THE TCB STRUCT. */
    #endif


	**
	存放任务状态的链表
	**
    ListItem_t xStateListItem;

	**
	存放任务事件的链表（事件是FreeRTOS的一项功能，后面会有专门的章节来介绍）
	**             
    ListItem_t xEventListItem;

	**
	存放当前任务优先级
	**
    UBaseType_t uxPriority;

	**
	指向当前任务的任务堆栈，就是为这个任务运行所分配的内存
	**
    StackType_t * pxStack;

	**
	任务的名字
	**
    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];

	**
	堆栈的栈底
	**
    #if ( ( portSTACK_GROWTH > 0 ) || ( configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS == 1 ) )
        StackType_t * pxEndOfStack; 
    #endif

	**
	嵌套临界区的深度（临界区是为了保护临界段代码所设置的，FreeRTOS中保护方式就是关闭中断）FreeRTOS支持临界区嵌套，即调用了n次保护，就必须n次释放保护，才会打开中断
	**
    #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
        UBaseType_t uxCriticalNesting; 
    #endif

	**
	这两个变量主要是调试的时候使用的，用来记录创建的TCB数量和任务数量
	**
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        UBaseType_t uxTCBNumber;  /*< Stores a number that increments each time a TCB is created.  It allows debuggers to determine when a task has been deleted and then recreated