AUTOSAR Davinci Idle task 与 Init Task的配置

最近在用Davinci配置Idle task和Init Task的时候遇到了一些问题，配置OS的时候，软件会自动为每个Application生成一个Idle task和Init Task：

先来看Idle Task，自动生成的Idle task的优先级是0xFFFFFFFF，官方给出的解释如下：

我本来准备把自己想要放在Background运行的runnable直接放在自动生成的这个Idle Task里的，但是mapping上之后，生成代码时候提示Background类型的runnable必须mapping到优先级最低的task上，当前mapping的task不是优先级最低的task。自动生成的这个Idle Task的优先级又不允许修改，所以最终是新建了一个UserIdleTask，把自己的runnable mapping上去才OK。

Init Task遇到的问题是，软件自动生成的Init Task是AutoStart的，StartOS之后自动运行，在Init Task中调用EcuM_StartupTwo()。我把自己创建的模块的Init函数mapping到自动生成的Init task后，生成RTE的时候提示这个Init task被mapping了runnable，所以它的启动和停止需要由RTE来统一管理（在Rte_Start函数中激活task），因此不能再配置为AutoStart，但是，矛盾点来了，Rte_Start()函数是在EcuM_StartupTwo()中调用的，这个Init task不能自启动的话，EcuM_StartupTwo()就不能被调用，Rte_Start()也不能被调用，也就没法激活这个Task，形成了一个圈，导致Init task不能被运行。

解决方法也是另外创建一个Init Task，原来的Init task逻辑和配置保持不变，把自己的Init函数放在新创建的Init task中。

顺便简单理一下Davinci代码ECU启动时序：

main -> EcuM_Init -> EcuM_AL_DriverInitZero -> EcuM_DriverInitOne -> EcuM_StartOS ->
OsTask_Init_Core0 -> EcuM_StartupTwo -> BswM_Init -> Rte_Start 然后启动任务调度。