每日积累2022-11/12

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1. std::mt19937是伪随机数发生器，可生成32位整数序列，周期较长能达到$2^{19937}-1$，但是占用空间较大。
   C++用法，维基百科

2. linux查找指令，grep指令2

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3. std::shuffle使用一个随机数来打乱[first, last)之间元素的顺序。参考1 参考2

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4. std::array

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5. Hungarian/Kuhn-Munkres算法解析：link1， 可用于ICP算法中的匹配步骤
6. 多尺度线性最小二乘法，参考论文

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7. Eigen内参分配器aligned_allocator：eigen解释，使用解析
8. 两个圆的公切线求法：公切线公式

CalculateCommonTangent(float x1, float y1, float x2, float y2, float r1, float r2, std::vector<std::vector<float> > &coeffs){
coeffs.clear()

}

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9. 惯导坐标系名词解释：坐标系转换，名词解释
10. Yaw角计算后续步骤：

• 计算两个圆的公切线（A圆是当前里程计坐标系下原点和原点到当前车道线距离；B圆是当前里程计坐标系下上一帧里程计原点和上一帧原点原点到上一帧车道线距离）
• 在多条公切线中选择与当前车道线同侧的公切线（为啥？）
• 构建公切线和当前车道线的向量，通过向量计算直线夹角，即为yaw角

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11. 旋转矩阵欧拉角相关：

• 维基百科，旋转矩阵和欧拉角的关系
• 内旋动轴右乘
• 外旋定轴左乘

12. nice函数：链接1
13. CMake中find_package函数的使用：就是一个搜索三方库的逻辑，目的是找到对应的.cmake文件，link1

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14. C++引用相关问题：

• std::forward函数：保持住参数的右值属性，左右值引用和forward函数
• std::move函数：详解move函数，将左值强制转换为右值
• decltype关键字：主要用法是类型推导类似于auto，主要用于推导类中的非静态成员变量
• 引用，右值引用的解析：左值引用&右值引用&&

15. 1LL，LL其实代表long long的缩写，1LL是为了在计算时，把int类型的变量转化为long long，然后再赋值给long long类型的变量。类似的情况还有UL(unsigned long)，U(unsigned)，L(long)等

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16. std::mt19937用于生成高性能随机数，详情；std::shuffle函数用于打乱元素顺序，洗牌算法，函数详解

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17. reinterpret_cast类型转换：C++类型转换之reinterpret_cast
18. gitignore可以忽略一些文件不上传到远程repo，基础使用，一些详解
19. Eigen中norm、normalize、normalized的区别：norm是二范数，normalize是向量除以二范数，normalized在normalize的基础上创建新变量不改变原有变量。
    • C++的norm是求平方和。

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20. glog的使用：github教程
21. constexpr用法：将运算放在编译阶段

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22. swap函数：

• vector成员函数可以用于内存释放
  示例代码

    vector<int> vec1(100000, 0), vec2(100000, 0);
    vector<int> swap_vec;
    for (int i = 0; i < 100000-2; ++i) {
        vec1.pop_back();
        vec2.pop_back();
    }
    std::cout <<"raw vec1: " <<vec1.capacity() << std::endl;
    vector<int>(vec1).swap(vec1);//可以释放内存
    std::cout <<"after swap: " <<vec1.capacity() << std::endl;
    swap_vec.swap(vec2);//swap_vec无法释放内存
    std::cout <<"raw vec2: " <<vec2.capacity() << std::endl;
    std::cout <<"swap_vec: " <<swap_vec.capacity() << std::endl;

• 标准库的swap函数用法，在effective c++中条款25。

23. UTM坐标系：UTM坐标系

• wiki
• 一般会使用UTM来描述大地坐标系，从而将经纬度之间的距离关系转化为米制单位下的距离关系。
• UTM坐标系简述

24. 匈牙利算法：算法简介和应用

• 待补充

25. QR分解：

• wiki，中文维基

void Test::linearEquationsSolve(const int& martix_size) {
    Eigen::MatrixXd A;
    Eigen::MatrixXd b;
    Eigen::MatrixXd x1;
    Eigen::MatrixXd x2;
    
    A = Eigen::MatrixXd::Random(martix_size, martix_size);
    b = Eigen::MatrixXd::Random(martix_size, 1);
    clock_t time1 = clock();
    x1 = A.colPivHouseholderQr().solve(b);
    std::cout << "QR time: " << 1000*(clock()-time1)/(double)CLOCKS_PER_SEC << "ms" << std::endl;
    
    clock_t time2 = clock();
    x2 = A.llt().solve(b);
    std::cout << "cholesky time: " << 1000*(clock()-time2)/(double)CLOCKS_PER_SEC << "ms" << std::endl;
    
    std::cout << "A: \n" << A << std::endl;
    std::cout << "b: \n" << b.transpose() << std::endl;
    std::cout << "x1: \n" << x1.transpose() << std::endl;
    std::cout << "x2: \n" << x2.transpose() << std::endl;
}

26. 数值分析相关：

• 数值分析外文教材
• Octave是开源数值分析软件，和MATLAB语法一致
• Octave网页版本
• Octave使用教程
• 常用范数

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27. Ceres库的基本使用：简单入门

1230——2022年最后一个工作日了，收官！

28. Eigen生成复数矩阵，实数矩阵

    Eigen::MatrixXcf a = Eigen::MatrixXcf::Random(2,2);
    Eigen::MatrixXf b = Eigen::MatrixXf::Random(2,2);
    cout << "Here is the matrix a\n" << a << endl;
    cout << "Here is the matrix a\n" << a.real() << endl;
    cout << "Here is the matrix b\n" << b << endl;
    cout << "Here is the matrix a^T\n" << a.transpose() << endl;//转置
    cout << "Here is the conjugate of a\n" << a.conjugate() << endl;//共轭
    cout << "Here is the matrix a^*\n" << a.adjoint() << endl;//伴随

• 学习教程

29. template cast的用法，为了避免编译错误，使用模板类时需要注意
30. Eigen中Map类的用法