每日积累2023Q1

最新推荐文章于 2024-07-12 19:06:42 发布

好脾气先生

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文章标签： python 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42973508/article/details/128550367

版权

0103

Eigen库中LLT类实现了Cholesky分解

0104

0110

在ceres的使用中，自动求导要求数据类型为模板类，ceres会类型推断为ceres::jet类型；在自动求导的重载函数中必须保证所有变量都是模板类T；

自己写一个四元数和平移一起优化的类，对于ceres中EigenQuaternionParameterization类的使用

自动驾驶ODD相关概念：详解文章

0111

相机去畸变代码撰写，详细参考

畸变模型的除法公式，OPENCV的原理文档

const修饰符与函数：

普通函数不可使用const修饰符在函数后面，只用类的成员函数可以在函数后使用const修饰符
知乎梳理，放在后面修饰成员函数时表示该函数不可以修改class成员变量

相关知识

初始化 const 成员变量的唯一方法就是使用初始化列表。
成员变量的初始化顺序和初始化列表的顺序的顺序无关，只和成员变量在类的声明顺序有关。

动态库和静态库的区别，静态库在编译阶段加载，动态库在运行阶段链接。

0112

linux中kill命令：详解，kill命令只是发送信号只有信号被程序捕获到才会执行指定操作；反之，如果信号被“封锁”或者“忽略”，则 kill 命令将会失效。

ps命令：详解

transform函数：简述和教程待续

0116

C++智能指针：博客园详解，用法和详解

auto_ptr：C++98引入，功能用法类似于unique_ptr，但是不够安全，所以被摒弃了
unique_ptr：unique_ptr 不共享它所管理的对象
share_ptr：标准的共享所有权的智能指针，允许多个指针指向同一个对象
weak_ptr：是share_ptr的助手，不具有指针的行为，只作为观测者使用。

docker使用教程
conan是一个C++依赖管理工具，安装配置使用。官方教程

0117

clang-format是一个代码规范整理工具，教程简述
当程序无法链接库文件，可以通过ldd命令查找确实的库文件，将对应的库文件加入到LD_LIBRARY_PATH中，例如export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/szx/dev/location/3rdparty/x64。

export命令通常用于指定linux系统中的环境变量
CMake编译项目就是首先在CMakeList文件中指定头文件，链接库文件，确定好第三方库路径；在可执行文件运行时需要将需要的库文件加入环境变量，保证程序执行。

几个C库函数：

system：系统执行输入的cmd命令
access：判断输入文件的权限
gethostname：拿到当前主机的标准主机名

0130

文件读写问题：当文件在被修改时读取它，需要对文件进行写保护；
关于RTIDDS中的QoS配置：QoS文件作为一个订阅和发送之间的合约，malloc空间不够的文件解决

0131

std::function是一个函数包装器可以包装任何类型的可调用实体；std::bind函数是一个通用的函数适配器，它接受一个可调用对象，生成一个新的可调用对象来“适应”原对象的参数列表；两者通常配合使用

0210

shell文件语法速查
中间件是指不同应用程序用于相互通信的软件

0220

占据栅格地图的文章：地平线回答，论文，

0221

Eigen中的eval函数，官方教程
carla仿真器

0224

鱼眼在线标定论文 Automatic Calibration of an Around View Monitor System Exploiting Lane Markings：采用了车道线标定，利用了车道线的平行约束。

Self-Calibration of Multi-Camera Systems for Vehicle Surround Sensing，点特征标定论文

0227

#prgama once作用是防止头文件重复编译，链接
explicit关键字作用：修饰只有一个参数的类构造函数

0310

DDS在核间通信时需要在QOS文件中设置对应端口：在属性中设置

      <element>
          <name>dds.transport.UDPv4.builtin.parent.allow_interfaces_list</name>
          <value>127.0.0.1,172.31.3.80,172.31.3.81</value>
      </element>

上面代码中value里面的IP地址就是想要通信的IP地址，相互之间都要添加进去；

0313

dds中IDL可用的类型：简介链接

0314

static函数作用：
- 类静态函数：调用这个函数不会访问或者修改任何对象（非static）数据成员
- 全局静态函数：只能在声明文件中使用，其他文件的同名函数不会冲突

0320

DDS中的publish和subscribe是在两个不同线程中，如果需要在订阅的回调函数中修改成员变量，需要在成员变量中加入volatile关键字；
- volatile关键字详解：用它声明的类型变量表示可以被某些编译器未知的因素更改，比如：操作系统、硬件或者其它线程等。他不一定是线程安全的，见链接