STC15编程之矩阵寻迹（第三天）

言之者无罪，闻之者足以戒。 - “诗序”

上一篇文章说自己已经到了数据处理的阶段了，但是我自己好的好研究了一下当然也询问了别人，之后，我看了看自己第二天写的代码，发现自己数据的读取方面犯了很大的错误。下面我们看一下第二天数据存储方面的程序：

/*矩阵状态读取*/
void Read_TraceMatrix_IO()
{
	u8 X=0;
	u8 Read_col;
 
	if(Lettic_Flag_row == 1)
	{
			Lettic_Flag_row = 0;
/*********************************第一行数据的读取**************************************/
			TraceMatrix_row1 = 0;
			//读取P0口的数据					
			X=P0;
			Read_col=X&0x7f;	
			//判断是第几列的灯寻到黑线
			if(Read_col == 0x01)
			{
				Row_Col_1[0]=1;
			}
			if(Read_col == 0x02)
			{
				Row_Col_1[1]=1;
			}		
			if(Read_col == 0x04)
			{
				Row_Col_1[2]=1;
			}
			if(Read_col == 0x08)
			{
				Row_Col_1[3]=1;
			}
			if(Read_col == 0x10)
			{
				Row_Col_1[4]=1;
			}
			if(Read_col == 0x20)
			{
				Row_Col_1[5]=1;
			}
			if(Read_col == 0x40)
			{
				Row_Col_1[6]=1;
			}	
			TraceMatrix_row1 = 1;		
/**********************************第二行数据的读取*********************************/
			TraceMatrix_row2 = 0;
			X = 0;
			//读取P0口的数据					
			X=P0;
			Read_col=X&0x7f;	
			//判断是第几列的灯寻到黑线
			if(Read_col == 0x01)
			{
				Row_Col_2[0]=1;
			}
			if(Read_col == 0x02)
			{
				Row_Col_2[1]=1;
			}		
			if(Read_col == 0x04)
			{
				Row_Col_2[2]=1;
			}
			if(Read_col == 0x08)
			{
				Row_Col_2[3]=1;
			}
			if(Read_col == 0x10)
			{
				Row_Col_2[4]=1;
			}
			if(Read_col == 0x20)
			{
				Row_Col_2[5]=1;
			}
			if(Read_col == 0x40)
			{
				Row_Col_2[6]=1;
			}	
			TraceMatrix_row2 = 1;			
/************************************第三行数据的读取**********************************/
			TraceMatrix_row3 = 0;
			X = 0;
			//读取P0口的数据					
			X=P0;
			Read_col=X&0x7f;	
			//判断是第几列的灯寻到黑线
			if(Read_col == 0x01)
			{
				Row_Col_3[0]=1;
			}
			if(Read_col == 0x02)
			{
				Row_Col_3[1]=1;
			}		
			if(Read_col == 0x04)
			{
				Row_Col_3[2]=1;
			}
			if(Read_col == 0x08)
			{
				Row_Col_3[3]=1;
			}
			if(Read_col == 0x10)
			{
				Row_Col_3[4]=1;
			}
			if(Read_col == 0x20)
			{
				Row_Col_3[5]=1;
			}
			if(Read_col == 0x40)
			{
				Row_Col_3[6]=1;
			}	
			TraceMatrix_row3 = 1;		
/************************************第四行数据的读取**********************************/
			TraceMatrix_row4 = 0;
			X = 0;
			//读取P0口的数据					
			X=P0;
			Read_col=X&0x7f;	
			//判断是第几列的灯寻到黑线
			if(Read_col == 0x01)
			{
				Row_Col_4[0]=1;
			}
			if(Read_col == 0x02)
			{
				Row_Col_4[1]=1;
			}		
			if(Read_col == 0x04)
			{
				Row_Col_4[2]=1;
			}
			if(Read_col == 0x08)
			{
				Row_Col_4[3]=1;
			}
			if(Read_col == 0x10)
			{
				Row_Col_4[4]=1;
			}
			if(Read_col == 0x20)
			{
				Row_Col_4[5]=1;
			}
			if(Read_col == 0x40)
			{
				Row_Col_4[6]=1;
			}	
			TraceMatrix_row4 = 1;			
/************************************第五行数据的读取**********************************/
			TraceMatrix_row5 = 0;
			X = 0;
			//读取P0口的数据					
			X=P0;
			Read_col=X&0x7f;	
			//判断是第几列的灯寻到黑线
			if(Read_col == 0x01)
			{
				Row_Col_5[0]=1;
			}
			if(Read_col == 0x02)
			{
				Row_Col_5[1]=1;
			}		
			if(Read_col == 0x04)
			{
				Row_Col_5[2]=1;
			}
			if(Read_col == 0x08)
			{
				Row_Col_5[3]=1;
			}
			if(Read_col == 0x10)
			{
				Row_Col_5[4]=1;
			}
			if(Read_col == 0x20)
			{
				Row_Col_5[5]=1;
			}
			if(Read_col == 0x40)
			{
				Row_Col_5[6]=1;
			}	
			TraceMatrix_row5 = 1;						
	}
 
}

其实错误犯的比较低级，因为矩阵是五乘七的，不可能一排总是只有一个对管扫到黑线，很有可能多个对管同时扫到黑线，所以我对自己数据的读取方面的代码做了更改，之后我在KEIL上面调试了一下，发现可以了。下面我们看一下程序：

/*矩阵状态读取*/
void Read_TraceMatrix_IO()
{
		
		u8 Read_col = 0;

		TraceMatrix_row1 = 0;	//开启第一行			
		Read_col = P0;		
		Row_Col[0] = Read_col;//存储第一行的数据
		TraceMatrix_row1 = 1;	//关闭第一行

		TraceMatrix_row2 = 0;				
		Read_col = P0;		
		Row_Col[1] = Read_col;
		TraceMatrix_row2 = 1;	
	
		TraceMatrix_row3 = 0;				
		Read_col = P0;		
		Row_Col[2] = Read_col;
		TraceMatrix_row3 = 1;	
		
		TraceMatrix_row4 = 0;				
		Read_col = P0;		
		Row_Col[3] = Read_col;
		TraceMatrix_row4 = 1;	
	
		TraceMatrix_row5 = 0;				
		Read_col = P0;		
		Row_Col[4] = Read_col;
		TraceMatrix_row5 = 1;	
}

这样我们只需要一个一维的数组就可以完全搞定数据的读取存储。

其实在数据的读取存储之前，就是用定时器来定时以实现定时检测、存储，但是我觉得自己的定时器好像有些问题，我把最新的定时器代码贴出来，大家看一下有没有什么不对的地方：

/*定时器0初始化函数*/
void Timer0Init()
{
	AUXR |= 0X80;//设置定时器T0工作于1T方式
	TMOD &=0XF0;//定时器0的工作方式是方式0	
	TH0=0xFB;//定时0.1ms
	TL0=0xAE;
	IE = 0X82;//开中断
	TR0 = 1;//启动T0
}
/*定时器0的中断函数*/
void Timer0_isr() interrupt 1 using 1
{
	Read_time++;
	if(Read_time == 5)
	{
		Read_time = 0;
		Read_TraceMatrix_IO();
		Data_Flag = 1;
		Data_Handling();
	}

}

最后才是数据的处理和小车的控制，我个人认为数据的处理还是比较难的一方面，我问了朋友之后，决定采用他的处理方式，数据的处理就放在下一篇文章来说吧！

其实最近的这些天也一直在调，可能我自己比较笨，到现在还是没有调好。我总是觉得自己的定时器或者是PCA配置的有问题，但是我又是按照手册配置的，我自己也不知道是怎么回事，就是小车不听话，我继续努力吧。