Global Data Association for Multi-Object Tracking Using Network Flows（CVPR2008）

Global Data Association for Multi-Object Tracking Using Network Flows

  背景知识:

• 网络流的相关定义：
    1. 前置条件：n个点，m条边的有向图
    2. 源点：只出不进
    3. 汇点：只进不出
    4. 容量和流量：每条边上有两个量，分别是容量和流量。从i到j的容量通常用c[i,j]表示，从i到j的流量通常用f[i,j]表示。
  如果把网络想象成自来水管道网络，那么流就是其中流动的水。每条边上的流不能超过它的容量，并且除了源点和汇点外的所有点（即中继点），流入的流量都等于流出的流量。
  通常可以把这些边想象成道路，流量就是这条道路的车流量，容量就是道路可承受的最大的车流量。很显然，流量<=容量。而对于每个不是源点和汇点的点来说，可以类比的想象成没有存储功能的货物中转站，所有“进入”他们的流量和等于所有从他本身“出去”的流量。
• 最大流: 把源点比作工厂的话，问题就是求从工厂最大可以发出多少货物，是不至于超过道路的容量限制，也就是最大流。
  
  求解思路:
  首先，假设所有边上的流量都没有超过容量(不大于容量)，那么就把这一组流量，或者说这个流称为一个可行流。
  一个最简单的例子就是零流，即所有的流量都是0的流。

1. 我们就从零流开始考虑，假如有这么一条路，这条路从远点开始一直一段一段的连到了汇点，并且这条路上的每一段都满足流量<容量，注意是严格的<。
2. 那么我们一定能找到这条路上的每一段的(容量-流量)的值当中的最小值delta。我们把这条路上每一段的流量都加上这个delta，一定可以保证这个流依然是可行流。
3. 这样我们就得到了一个更大的流，他的流量是之前的流量+delta，而这条路就叫做增广路。我们不断地从起点开始寻找增广路，每次都对其进行增广，直到找不到增广路为止。
4. 当找不到增广路的时候，当前的流量就是最大流。
   补充:
5. 寻找增广路的时候我们可以简单的从源点开始做BFS，并不断修改这条路上的delta量。直到找到源点或者找不到增广路。
6. 在程序实现的时候，我们通常只是用一个c数组来记录容量，而不记录流量，当流量+delta的时候，我们可以通过容量-delta来实现，以方便程序的实现。
   参考博客: 点我

在论文的方法中，给定一组物体检测结果作为输入观测值，将数据关联定义为最大后验概率(maximum a posteriori)估计问题。不重叠的轨迹假设被建模为成本流网络中不相交的流动路径。观察可能性和过渡概率被建模为流动成本。全局最优轨迹关联是通过最小成本流算法得到的。 为了在
长期遮挡的情况下进行追踪，需要构建一个明确的遮挡模型（EOM）。
通过在网络中添加遮挡节点和约束条件，构建了一个明确的遮挡模型(只考虑物体间的遮挡)。

图1：一个具有3个时间段和9个观测对象的成本流网络的例子。

这里重点讲解一下为什么要把一个观测对象拆分为两个点。
  如下图，图中所有边的容量量都是1，每次流过一个单位的流量。左图是不拆分的情况，v1，v2，v3分别代表三个不同时刻的检测目标。此时s -> v1 -> v2 -> t和s -> v2 -> v3 -> t属于两条不同的轨迹，很明显可以看出这样是不对的，v2同时属于了两个轨迹，但是轨迹同样满足了每条边的流量不超过容量这个约束。
  右图是拆分的情况，将每一个观测目标都拆分成$(v_i,u_i)$，黑色的线条将他们连接起来。第一条轨迹是s -> v1 -> u1 -> v2 -> u2 ->t，第二条轨迹s -> v2 -> u2 -> v3 -> u3 ->t，如果两条轨迹同时存在，v2和u2之间的流量就为2，超过了本身的容量，所以这两条轨迹不能同时存在，也就不会存在同一个检测目标属于同一条轨迹的情况。
小结：

• 拆分就是为了使同一个目标只属于一个轨迹。
• 用于约束结点，实现对点的限制。