路径规划
liverpool的T9
努力学习的小萌新
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基于人工势场法的路径规划
基于人工势场法的路径规划路径规划是移动机器人领域的一个重要组成部分,人工势场法是机器人路径规划算法中一种简单有效的方法。势场法的基本思想是在移动机器人的工作环境中构造一个人工势场,势场中包括斥力极和吸引极,不希望机器人进入的区域和障碍物定义为斥力极,目标及建议机器人进入的区域定义为引力极,使得在该势场中的移动机器人受到其目标位姿引力场和障碍物周围斥力场的共同作用,朝目标前进。机器人在工作空...原创 2019-01-22 20:37:50 · 14739 阅读 · 9 评论 -
路径规划之导航
\qquad技术上来说,导航通常是指确定一条路径或者轨迹从而驱动再举从当前位置移动到目标位置。它受到当前位置、速度、海拔和其他与导航相关的状态变量影响。\qquad导航控制系统结构如图1所示,测量单元由多种传感器组成,其用于环境感知和载具监控。导航单元使用传感器收集的数据评估载具状态并构建周围环境。控制单元通过处理后的信息生成命令控制载具追踪目标路径。图1 导航控制结构图...翻译 2019-02-24 22:35:44 · 2497 阅读 · 0 评论 -
移动机器人路径规划技术综述
\qquad移动机器人路径规划技术概括为以下4类:模版匹配路径规划技术、人工势场路径规划技术、地图构建路径规划技术和人工智能路径规划技术。—模版匹配路径规划技术:\qquad模版匹配方法是将机器人当前状态与过去经历相比较,找到最接近的状态,修改这一状态下的路径,便可得到一条新的路径。\qquad即首先利用路径规划所用到的或已产生的信息建立一个模版库,库中的任一模版包含每一次规划的环境信息和路...转载 2019-02-20 16:51:36 · 7162 阅读 · 0 评论 -
路径规划之导航_在有障碍的环境中
\qquad对于无人机载具来说在有障碍环境使其安全运行的导航能力非常关键。此外,在大多数情况下,复杂环境在传感器探测范围以外是未知的。因此,载具只能执行传感-导航-传感-监督的导航模式,使载具安全到达目标点。观测单元作为子系统被引入到导航单元中,它的任务是将传感器信息转换为可被导航系统利用的数据。本文主要讲述的内容就是在GPS受限条件和有障碍环境的路径生成。受限于载具携带处理器的存储空间,使用旋转...翻译 2019-03-06 10:10:55 · 1719 阅读 · 0 评论