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Robotic Estimation Learning
liverpool的T9
努力学习的小萌新
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Robotics: Estimation and Learning.WEEK 1
WEEK1{\Large WEEK \qquad 1}WEEK11.1 1维高斯分布1.1.1 为什么学习高斯分布?∙\qquad \bullet∙两个参数(期望和方差)易于运算和解释说明∙\qquad \bullet∙良好的数学属性(例如:高斯分布的乘积仍是高斯分布)∙\qquad \bullet∙由中心极限定理,任何随机变量样本均值的期望收敛于高斯分布因此,高斯分布是为噪声和不确...原创 2019-03-01 20:23:54 · 431 阅读 · 1 评论 -
Robotics: Estimation and Learning.WEEK 2
WEEK 22.1 系统和测量建模原创 2019-03-04 09:23:50 · 287 阅读 · 0 评论 -
Robotics: Estimation and Learning.WEEK 4
WEEK4{\Large WEEK \qquad 4}WEEK44.1 里程计模型\qquad里程计量会给出机器人已经移动多远,当然里程计量只是获取机器人在世界中位置的一种方法。以汽车导航这个定位的具体应用为例,我们将看到许多定位方法,信息源包括GPS 全球定位系统、蜂窝网络以及Wi-Fi热点。然而,每个信息源都包含不同程度的噪声,因此有不同程度的精度。\qquad以无人车为例,它需要高于G...原创 2019-03-09 10:58:50 · 785 阅读 · 0 评论 -
Robotics: Estimation and Learning.WEEK 3
WEEK3{\Large WEEK \qquad 3}WEEK33.1 关于建图\qquad机器人的地图就是其所处的环境。建立一个地图的过程叫做mapping(地图构建)。根据问题建立相应的地图:\qquad 1.使用何种坐标系表示,需要包含何种信息\qquad 2.可使用的传感器\qquad 3.机器人的需求地图的类型:\qquad 1.尺度地图,位置表示为坐标值,作为移动机器人在...原创 2019-03-08 09:18:59 · 267 阅读 · 0 评论 -
基于贝叶斯准则的状态概率更新
\quad基于贝叶斯准则表达获取测量值后的状态概率更新\qquad首先关于Z=zZ=zZ=z的贝叶斯准则,只要p(y∣z)>0p(y|z)>0p(y∣z)>0:p(x∣y,z)=p(y∣x,z)p(x∣z)p(y∣z)p(x|y,z)=\frac{p(y|x,z)p(x|z)}{p(y|z)}p(x∣y,z)=p(y∣z)p(y∣x,z)p(x∣z)...原创 2019-05-06 21:59:21 · 3168 阅读 · 0 评论