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概率机器人
liverpool的T9
努力学习的小萌新
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马尔可夫定位
摘自《概率机器人》1. 定位原理\qquad初始置信度bel(x0)bel(x_{0})bel(x0)反映机器人位姿的初始信息。初始位姿只是经常已知的近似值,使用位于中心x‾0\overline{x}_{0}x0的窄高斯分布初始化。定义为:bel(x0)=det(2πΣ)−12exp{−12(x0−x‾0)TΣ−1(x0−x‾0)}bel(x_{0})={det(2\pi\Sigma)...原创 2019-08-06 10:30:58 · 2995 阅读 · 0 评论 -
调节固有模型参数
上接测量噪声\quad包含噪声的测量仪测量模型\qquad建立含噪声的测量模型后,需要选择传感器模型参数,参数包含zhit、zshort、zmax、zrand、σhitz_{hit}、z_{short}、z_{max}、z_{rand}、\sigma_{hit}zhit、zshort、zmax、zrand、σhit和λshort\lambda_{short}λshort,所有的内部参...原创 2019-08-04 10:52:06 · 196 阅读 · 0 评论 -
包含噪声的测量仪测量模型
\qquad测距仪的测量模型可以近似激光测距仪和超声波传感器。这类模型大致有四类误差包括小的测量噪声、意外对象引起的误差、未检测到对象引起的误差和随机意外噪声。\qquad1. 局部测量噪声 误差受到测距传感器的有限分辨率、大气对测量信号的影响等引起的。测量噪声通常由一个窄的均值为ztk∗z_{t}^{k*}ztk∗(真实距离)、标准偏差为σhit\sigma_{hit}σhit的高斯建模,...原创 2019-08-03 10:57:26 · 384 阅读 · 0 评论 -
扩展卡尔曼滤波定位步骤使用不确定性椭圆表示
《摘自概率机器人》 上接马尔可夫定位1. 预测步骤\qquad Σt−1,μt−1\boldsymbol{\Sigma}_{t-1},\boldsymbol{\mu}_{t-1}Σt−1,μt−1分别表示t−1t-1t−1时刻的位置方差和期望,Σ‾t=GtΣt−1GtT+VtMtVtT\boldsymbol{\overline{\Sigma}}_{t}=\boldsymbol{G}_{t...原创 2019-08-06 12:23:12 · 894 阅读 · 0 评论