1.光流法
通过其他方式寻找匹配点。 track 跟踪。追踪点在图像间的运动关系。
得到匹对点后,后续计算与特征法 VO中相同。
实际中使用的光流会根据使用进行一定的改善。相对亮度不变假设。
2.直接法
直接法,直接用投影关系。点和点之间的匹配是通过投影关系决定的,而不是说通过特征匹配证明这两个点是同一个点。
自变量变成了,相机本身的运动R,t。
通过其他方式寻找匹配点。 track 跟踪。追踪点在图像间的运动关系。
得到匹对点后,后续计算与特征法 VO中相同。
实际中使用的光流会根据使用进行一定的改善。相对亮度不变假设。
直接法,直接用投影关系。点和点之间的匹配是通过投影关系决定的,而不是说通过特征匹配证明这两个点是同一个点。
自变量变成了,相机本身的运动R,t。