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(02)Cartographer源码无死角解析-(68) 2D后端优化→FastCorrelativeScanMatcher2D -分支定界算法(BranchAndBound)2
于 2023-07-02 15:51:31 首次发布
本文深入解析Cartographer的BranchAndBound算法,用于2D后端优化。介绍了算法的基础理论,包括分支定界、减枝操作,并详细分析了算法的递归过程和细节。通过对FastCorrelativeScanMatcher2D的MatchWithSearchParameters函数的探讨,阐述了算法如何在多分辨率地图中寻找最佳匹配位姿。
摘要由CSDN通过智能技术生成