「自控元件及线路」11.2 光栅与数字测速

本节介绍光栅的基本知识，介绍利用莫尔条纹放大小位移
本节讲解利用脉冲信号测速的三种方法

---

光栅

定义：
光栅是由许多等距的透光狭缝或不透光刻线均匀、相间排列而成的光电器件

分类：
按用途分：

• 物理光栅：利用光的衍射现象，用于光谱分析、光波长测量
• 计量光栅：利用莫尔条纹现象，用于长度、角度、速度、加速度、振动等物理量的测量。用于长度测量的称为长光栅，用于角度测量的叫圆光栅

按光的走向分：

• 透射式光栅：圆光栅只有透射式
• 反射式光栅

透射式直线光栅

透射式直线光栅由光源、长光栅、短光栅、光电元件组成。长光栅随活动部件而运动，短光栅固定，两光栅刻线密度相同

莫尔条纹

两个光栅交叠处出现明暗相间的条纹。这种光学图案称为莫尔条纹。
两光栅的透光部分相叠加，形成莫尔条纹的亮带。透光部分与不透光部分叠加，形成其暗带。


当$\theta$很小时，莫尔条纹近似与光栅垂直。光栅左右移动，莫尔条纹上下移动，左右移动的距离$a$被放大成上下移动的距离$W=\frac{a}{\theta }$
光栅任一点处莫尔条纹的亮度是位移的周期函数，周期为栅距a
利用光敏元件检测莫尔条纹，计算出信号变化N个周期，则可以计算出位移$x=Na$
得益于莫尔条纹的位移放大作用，可以大大减轻光学系统和电子线路的负担（精度要求更低）

若要判断位移的方向，则需要增加狭缝（2条）、装配两个光敏元件。狭缝中心相距W/4，使其信号相位差为90度，根据信号的超前滞后关系，可以判断移动的方向
「这一点原理与增量式码盘是一样的」

总结莫尔条纹：

• 方向：垂直于两光栅角平分线。当夹角很小，可以认为其垂直于光栅
• 同步性：光栅移动一个栅距，莫尔条纹移动一个间距，且方向也呈对应关系
• 放大性：当夹角$\theta$很小时，$W>>a$，起到光学放大作用，提高灵敏度
• 可调性：夹角$\theta$可灵活调整
• 准确性：莫尔条纹的形成来源于大量条纹的叠加，误差平均效应可以克服局部误差，提高精度

由脉冲信号求转速

数字式角位移传感器（如增量码盘等）输出方波脉冲信号，脉冲个数与角位移成正比。由此类脉冲信号求速度有如下的几个方法：

M法测速

也称定时测角法。在规定的检测时间内对传感器脉冲进行计数，进而计算角度，算出速度。猜测M是指movement，即时间一定，测量移动。
设每转产生脉冲数为P，检测时间段为$T_g$，在检测时间段内测得的脉冲数为$m_1$，则转速
$n=60\frac{m_1}{P{T}_g}(r/\min )$

由于$T_g$和脉冲不能保证严格同步，可能产生1个脉冲的测量误差。「注：可以控制T_g开始时与脉冲对齐，但不能控制其结束是是否对齐」

为了提高测量精度$T_g$要足够长，保证$m_1$较大，可以忽略1个脉冲的误差。但由于计数器容量存在上限，转速高时容易计满，量程受到限制。而减小时间$T_g$又会影响测量精度。

定义分辨率Q为脉冲数增加1时，转速的变化量：
$Q=\frac{60(m_1+1)}{P{T}_g}-\frac{60m_1}{P{T}_g}=\frac{60}{P{T}_g}(r/\min )$
定义误差$\Delta n=Q$，则可知，误差与转速n无关。但相对误差$\Delta n/n$与转速成反比，高速时相对误差小。因此适用于中高速场合。

T法测速

也称定角测时法。根据两次相邻脉冲间隔的时间来确定转速。猜测T是指time，即位移一定，测量时间。
设每转产生脉冲数为P，那么相邻两次脉冲对应转过$1/P$转。时钟脉冲频率为$f_c$，由传感器脉冲控制计数的起始和终止，在相邻两次脉冲之间计数为$m_2$个，对应时间为$T=m_2/f_c$，计算出转速：
$n=60\frac{f_c}{m_{2}P}(r/\min )$

T法测速的误差主要来源于：（1）时钟脉冲和传感器脉冲没有对齐，跳变的出发时间不一致。（2）计数器的启动和停止与传感器信号跳变不一致
因此要求脉冲的跳变陡峭、且与计数器严格同步
按照之前定义的分辨率：
$Q=\frac{60f_c}{m_{2}P}-\frac{60f_c}{(m_2+1)P}=\frac{60f_c}{m_2(m_2+1)P}=\frac{n^{2}P}{60f_c+nP}(r/\min ),其中n=\frac{60f_c}{m_{2}P}$
可知，n越小，Q越小，分辨率越高。
该方法在低速时分辨率和精度较高。随转速提高，精度变差，有小于一个脉冲的误差存在。因此适用于中低速场合

M/T法测速

又称测频测周法，结合了M法和T法的优点，精度介于两者之间。
M/T法分别对时钟脉冲、传感器脉冲、预设检测时间进行计数和定时
$T_g$为预设的检测时间，传感器某一次脉冲启动$T_g$的定时，同时启动两个脉冲的计数器。在$T_g$定时结束后，等到下一个脉冲时再停止时钟脉冲的计数，时钟脉冲计数为$m_2$，则实际检测时间$T=m_2/f_c$。传感器脉冲计数为$m_1$，因此转速：
$n=\frac{60m_1}{PT}=\frac{60f_c{m}_1}{P{m}_2}(r/\min )$

$m_1$不存在误差，$m_2$可能有±1个脉冲的误差
分辨率$Q=\frac{60f_c{m}_1}{P{m}_2}-\frac{60f_c{m}_1}{P(m_2+1)}=\frac{n}{m_2+1}(r/\min ),其中n=\frac{60f_c{m}_1}{P{m}_2}$
定义误差$\Delta n=Q$，则误差与n有关，转速越高，误差越大。
相对误差$\Delta n/n$与n无关

当转速较低时，在检测时间内只有一个脉冲，即$m_1=1$，此时相当于T法测速，速度越低，相对误差越小
当速度较高（$m_1大于m_2，转速大于60P{T}_g$），可以近似为M法测速，转速越高，相对误差越小

M/T法设定了一个最小的检测时间，保证了高速时的相对精度。同时限定了至少一个传感器脉冲个数，保证了低速时的相对精度，综合M法和T法的优点，应用更加广泛。