计算机控制系统学习笔记
文章平均质量分 95
HuangZi-zi
这个作者很懒,什么都没留下…
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「计算机控制系统」6. 直接设计法
直接设计法,基本思路是先设计闭环脉冲传函,再反求控制器传函。最小拍无差设计按照是否补偿所有零点,可以分为有波纹最小拍和无波纹最小拍。为了优化系统对于不同输入的适应能力,可以选用阻尼因子法。为了优化系统对于被控对象参数变化的适应能力,可以选用非最小有限拍设计。针对大延时,对超调有严格要求的系统,可以选用大林算法。原创 2023-04-22 09:01:41 · 1809 阅读 · 2 评论 -
「计算机控制系统」5. 模拟设计法
计算机控制系统的模拟设计法。首先按照连续系统进行设计,然后进行离散化。离散化一般使用一阶后向差分、双线性变换、零极点匹配等方法。PID控制器的数字化,默认使用一阶后向差分。分为位置使PID和增量式PID。PID控制算法应当根据需要,在消除积分饱和、防止量化误差、微分环节改进、加入非灵敏区等方面进行优化。PID参数的整定可以使用扩充临界比例度法和扩充响应曲线法。Smith预估控制用于解决大延迟大滞后问题,有固定的程序。原创 2023-04-19 11:02:02 · 1059 阅读 · 0 评论 -
「计算机控制系统」4. 计算机控制系统分析
S平面和Z平面的映射关系计算机控制系统的稳定性分析方法。主要是离散劳斯判据。计算机控制系统的稳态误差分析,使用静态误差系数法。注意误差系数与采样周期有关,每一道题都要单独计算。极点对动态过程的影响。极点在单位圆内则稳定、收敛。否则发散或者等幅震荡。原创 2023-04-17 20:28:32 · 2180 阅读 · 0 评论 -
「计算机控制系统」3. 计算机控制系统的数学描述
使用差分方程来描述计算机控制系统。根据采样过程,可以定义Z变换。通过Z变换,类比传递函数,可以定义脉冲传递函数。脉冲传递函数与差分方程可以相互转换,因此同样可以用来描述计算机控制系统。脉冲传递函数与连续系统的传递函数相比,有很多不同。尤其在于根据采样开关所处位置不同,写出的函数形式也不同。利用Z变换与脉冲传递函数,可以轻松求解计算机控制系统的输出。原创 2023-04-16 09:33:04 · 3794 阅读 · 1 评论 -
「计算机控制系统」2. 采样与数据保持
计算机控制系统中的信号,按照时间连续、离散;幅值连续、离散、二进制共分为六种,存在于采样与重构的过程中。采样在时域上相当于使用单位脉冲函数进行筛选。通过拉普拉斯变换和傅立叶变换可以得到对应的复域和频域描述。理想信号重构使用理想低通滤波器,实际不可实现,因此往往使用信号保持重构法。原创 2023-04-14 17:34:06 · 2043 阅读 · 0 评论