自动控制原理学习笔记
文章平均质量分 94
HuangZi-zi
这个作者很懒,什么都没留下…
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「自控原理」1.1 一般概念
本节介绍关于控制理论和系统的一些基本概念自动控制是指在无人干预下利用控制装置使被控量按照期望运行。自动控制原理主要讲解经典控制理论的问题,解决线性定常系统的分析和校正。控制系统还可以根据是否线性、是否离散进行分类。控制系统的组成、方框图的画法。画方框图时,首先确定输入和输出,然后从输入到输出依次写出画出元件方框、信号箭头。前馈控制是开环控制系统。...原创 2022-07-19 17:45:38 · 917 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」1.2 复变知识回顾
复变知识回顾常见函数的拉氏变换、拉氏变换的基本定理。微分定理、积分定理、实位移复位移定理、初值终值定理利用留数法进行拉氏反变换,利用拉氏变换解微分方程原创 2022-07-21 13:13:58 · 868 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」2.1 控制系统的时域数学模型
数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。控制系统的时域数学模型是微分方程,描述了输入、输出变量随时间而变化的规律。构建微分方程模型需要明晰系统各环节的作用机理已知系统的微分方程模型,可以解微分方程来求输入下对应的输出原创 2022-08-06 21:21:01 · 3721 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」2.2 控制系统的复域数学模型
控制系统的复域数学模型即传递函数,采用输入输出拉氏变换之比进行定义。根据化简不同分为首一标准型和尾一标准型。对于线性定常时不变系统,传递函数是拉氏算子s的有理分式。不论是电子系统还是机械系统,各个典型环节都可以抽象出同样的传递函数。比较常用的有比例、积分、微分、惯性、震荡环节等原创 2023-01-16 14:55:05 · 6499 阅读 · 3 评论 -
「自控原理」2.3 方框图的绘制及化简
方框图不仅可以表示系统结构,还可以填入各环节传递函数,用来表示系统的输入输出关系。系统的结构图是系统数学模型的一种图解表示方法。根据微分方程可以画出系统的函数方框图,可以根据方框图等效变换的各规则将复杂系统的方框图化简为最简形式。从而通过各个环节的传递函数,经由方框图,得到整个系统的传递函数。原创 2023-01-16 16:28:29 · 9216 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」2.4 信号流图与梅逊公式、闭环传递函数
除了方框图,信号流图也可以反应系统的数学模型。根据系统的方框图可以直接转写成信号流图。信号流图的化简可以使用梅逊公式,这是一种通用、方便的化简手段,可以轻松计算出复杂系统的等效传递函数。若考虑系统的反馈,则可以引入闭环传递函数。通过梅逊增益公式可以快速得到各种需要的闭环传递函数。和开环传递函数一样,闭环传递函数也对应着特征方程和特征根。原创 2023-01-16 17:11:22 · 12549 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」3.1 时域分析法、一阶系统时域分析
时域分析法是最常用最直观的分析方法。通过研究典型输入信号作用下系统的响应,来分析系统的稳定性、稳态误差、暂态响应。提出动态性能指标以衡量系统的优劣。一阶系统的时间响应较为简单,其阶跃响应为单调增函数。输入之间的积分微分关系,对应于输出之间的积分微分关系,据此可以快速计算一阶系统在其他典型输入下的输出原创 2022-08-20 21:47:48 · 4571 阅读 · 1 评论 -
「自控原理」3.2 二阶系统时域分析
二阶系统的时域分析非常重要,因为高阶系统可以近似为某个二阶系统进行处理。根据二阶系统特征方程的分布,二阶系统可以分为零阻尼、欠阻尼、临界阻尼、过阻尼。分析其单位阶跃响应,零阻尼即等幅震荡。临界阻尼和过阻尼即单调上升函数。欠阻尼情况下则存在超调与震荡。可以分析出,动态性能指标与极点分布有关。要改善二阶系统的动态性能,可以采取测速反馈和比例微分控制。原创 2023-01-18 15:28:50 · 7108 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」3.3 稳定性与稳态误差、时域校正
系统稳定性是首要考虑。系统稳定的充要条件是所有极点在s平面左侧。引入代数稳定性判据劳斯判据,可以不求解极点而方便的得知系统的稳定性。系统的稳态误差描述系统是否"准",常用方法有静态误差系数法和动态误差系数法,可以方便求解t无穷和t一定时的误差。时域校正是系统校正的一个方法,但不常用。更常用的是频域校正和根轨迹校正原创 2023-01-18 22:43:09 · 12989 阅读 · 2 评论 -
「自控原理」4.1 根轨迹及其绘制
根轨迹法是三大分析方法之一,直观图解。根据根轨迹增益或其他参数从0到无穷变化,绘制出系统闭环特征根的移动轨迹即为根轨迹。根轨迹的绘制常常具有近似性,因此不需要逐点计算,可以利用文中所述的法则和定理勾勒出根轨迹。根据变化的参数不同,非根轨迹增益变化画出的根轨迹称为参数根轨迹。根据系统构型不同,正反馈系统画出的根轨迹称为零度根轨迹。它们合称为广义根轨迹。原创 2022-09-03 10:32:03 · 3976 阅读 · 1 评论 -
「自控原理」4.2 根轨迹法分析与校正
利用根轨迹法分析系统性能,实质上是利用零极点分布,根据二阶系统的相关公式来计算系统的动态性能指标。对于高阶系统,可以舍去距离虚轴很远的极点、和零点距离很近的极点,来近似成二阶系统。利用根轨迹进行校正,与频域校正原理相似。原创 2023-01-24 20:30:33 · 9264 阅读 · 2 评论 -
「自控原理」5.1 频率特性及其图示
频率特性法是控制系统分析与校正的重要方法。其思想来源于傅立叶分解,一切信号可以化成不同频率的正弦波。系统的频率特性,是指在不同输入频率下,输出的幅值与相位与输出信号之间的关系。可以用幅频特性(Nyquist)、对数幅频特性(Bode)、Nicholes(尼柯尔斯图)进行表述。本节主要讲授开环系统的频率特性的图示绘制方法原创 2022-10-27 21:51:40 · 14642 阅读 · 6 评论 -
「自控原理」5.2 频域稳定判据、频域分析
除了代数稳定判据,还有频域稳定判据。通过观察奈奎斯特曲线环绕-1j0点的情况判断系统是否稳定。将奈奎斯特稳定判据推广,得到对数稳定判据,通过观察伯德图判断系统是否稳定。衡量相对稳定性,引入稳定裕度,即相角裕度和幅值裕度,反应了系统稳定程度的深浅。频率特性法通过分析开环系统达到了解系统闭环性能指标的效果。可以借助开环系统和等M圆等N圆等工具,直接分析系统的闭环频率特性。原创 2023-01-27 16:30:50 · 4006 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」6 频域校正
系统难以一次性设计成功,因此需要进行校正。校正可按照信号流动方式分为串联校正、反馈校正和前馈复合校正。串连超前校正通过附加超前环节提高相角裕度,滞后校正通过拉低截止频率挖掘系统自身的相角裕度储备。把两种方法结合起来成为滞后-超前校正。反馈校正除了达到串连校正的优点,还可以提高稳定性,屏蔽不希望特性的作用。复合校正即设计前馈控制环节,分为按扰动补偿和按输入补偿,可以大幅度减小误差,不影响系统稳定性。原创 2022-11-26 20:35:50 · 3294 阅读 · 0 评论 -
「自控原理」7 非线性系统分析
非线性是普遍规律,广泛存在的。而线性模型是特殊情况。非线性系统运动形式多样,种类繁多。特殊性体现在:不满足叠加原理、平衡点可能不唯一、自激震荡、频率响应畸变、不连续。本文介绍了相平面法和描述函数法两种用于分析非线性系统的方法。相平面法适用于二阶系统,在平衡点附近求相轨迹,可以利用二阶线性系统的结论推导平衡点的性质。描述函数法适用于高阶系统,可以化简为线性环节和一个非线性环节,利用广义奈奎斯特判据判断系统的稳定性,并求解自激震荡的幅值和频率原创 2022-11-23 17:16:16 · 3713 阅读 · 0 评论